eigen旋转矩阵转欧拉角: eigen旋转矩阵是3x3的正交矩阵,他表示的是一个三维物体绕x、y、z三个轴的旋转。而欧拉角则是通过三个角度来描述该物体的旋转,这三个角度分别是roll(绕x轴)、pitch(绕y轴)、yaw(绕z轴)。同时,欧拉角也可以用四元数来表示。 将eigen旋转矩阵转换成欧拉角,需要做如下步骤: 1.计算yaw角...
1, 初始化欧拉角(Z-Y-X,即RPY) Eigen::Vector3deulerAngle(yaw,pitch,roll); 2, 欧拉角转旋转向量 Eigen::AngleAxisdrollAngle(AngleAxisd(eulerAngle(2),Vector3d::UnitX()));Eigen::AngleAxisdpitchAngle(AngleAxisd(eulerAngle(1),Vector3d...
将旋转后坐标系绕自己本身的x 轴(也就是图中的 N 轴)旋转 β角 将旋转后坐标系绕自己本身的z 轴旋转 γ角 由于绕不同的轴旋转所得到的欧拉角是不同的,所以欧拉角在使用的时候必须要先指明旋转的顺序,这里使用的是“zxz ”的顺序。 欧拉角表示的旋转转换成旋转矩阵就是Rz(α)Rx(β)Rz(γ)(6)(6)Rz(...
注意:在构建函数中,一定会先确定自变量和因变量,然后才能得到从自变量到因变量的映射关系(函数);因此在使用旋转矩阵时,一定要清楚,旋转矩阵是表示由哪个坐标系到哪个坐标系的旋转变换。 例如下图中,旋转矩阵A是表示由蓝色坐标下到红色坐标下的旋转变换,所以旋转矩阵A是将蓝色坐标系中的点坐标转换到红色坐标系下坐标的...
使用Python的eigen库进行欧拉角到旋转矩阵的转换 在计算机图形学和机器人学中,旋转的表示是个重要的概念。旋转矩阵和欧拉角是最常用的两种旋转表示。今天,我们将学习如何使用Python的eigen库来实现欧拉角转旋转矩阵的功能。 整体流程 我们可以将整个过程拆分成几个步骤,下面是一个简单的流程图和状态图: ...
旋转矩阵(3X3):Eigen::Matrix3d旋转向量(3X1):Eigen::AngleAxisd四元数(4X1):Eigen::Quaterniond平移向量(3X1):Eigen::Vector3d变换矩阵(4X4):Eigen::Isometry3d 以下是具体的实现代码eigen_geometry.cpp: #include <iostream>#include <Eigen/Dense>usingnamespace std;usingnamespace Eigen;intmain(int argc,...
欧拉角: 可以将旋转矩阵直接转换成欧拉角 Eigen::Vector3d euler_angles=rotation_matrix.eulerAngles(2,1,0);// ZYX顺序,即yaw pitch roll顺序 旋转向量--->四元数 Eigen::Quaterniond q=Eigen::Quaterniond(rotation_vector); 旋转矩阵--->四元数 q=Eigen::Quaternion...
();//->四元数;Eigen::Quaterniondquaternion(angleAxis);//创建时输入// ->欧拉角:没有直接的轴角->欧拉角的函数;都得转成旋转矩阵;#endif//3、旋转矩阵#if 0//初始化:需要9个数,很少直接初始化;//从欧拉角或轴角生成;Eigen::AngleAxisd angleAxis(M_PI / 4, Eigen::Vector3d(0, 0, 1));Eigen...
输出方式//将旋转矩阵转化为四元数q=Eigen::Quaterniond(R);cout<<"q=\n"<<q.coeffs()<<endl<<endl;//将旋转矩阵转化为欧拉角Eigen::Vector3d euler_angles=R.eulerAngles(2,1,0);cout<<"yaw(Z) pitch(Y) roll(X)=\n"<<euler_angles.transpose()<<endl<<endl;//将四元数转化为旋转矩阵R=...
* 旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_vector.toRotationMatrix(); //旋转向量转换到旋转矩阵 * Eigen::Matrix3d R = Eigen::AngleAxisd(M_PI/2, Eigen::Vector3d(0,0,1)).toRotationMatrix();// 直接转 * * 欧拉角 Eigen::Vector3d rotation_matrix.eulerAngles ( 2,1,0 );// ( 2,1,0 )表示ZY...