其中,姿态通常使用旋转矩阵或欧拉角来表示。 在实际应用中,我们可以使用Eigen旋转矩阵来表示机器人的姿态。通过将传感器数据转换为旋转矩阵,我们可以方便地进行姿态估计和控制。同时,将旋转矩阵转换为欧拉角也可以方便地进行可视化和人机交互。 除了机器人学,Eigen旋转矩阵和欧拉角还广泛应用于图形学和计算机视觉等领域。在...
在下图中,A点在旋转后坐标系中的坐标,可由中间的旋转矩阵与原坐标乘积进行计算,其中旋转矩阵可以看做一种映射函数,将在原坐标系下的物体坐标映射到旋转后坐标下的坐标。 注意:在构建函数中,一定会先确定自变量和因变量,然后才能得到从自变量到因变量的映射关系(函数);因此在使用旋转矩阵时,一定要清楚,旋转矩阵是表...
在eigen库中,我们可以使用欧拉角来计算旋转矩阵,从而实现物体的旋转。 在eigen库中,我们可以使用AngleAxis类来表示旋转,其中旋转角度可以使用欧拉角来表示。欧拉角通常由三个角度组成,分别是绕x轴旋转的角度、绕y轴旋转的角度和绕z轴旋转的角度。在eigen库中,我们可以使用欧拉角来创建AngleAxis对象,然后通过该对象来计算...
Eigen::AngleAxisdrotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z)) 2,旋转向量转旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.matrix(); Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.toRotationMatrix();...
旋转矩阵、欧拉角和四元数都是用来解决这个问题的方法。 接下来我们来讨论一下旋转矩阵和欧拉角这两个方法,并且我们选取右手坐标系作为我们的坐标系。 旋转矩阵 首先,对于一个三维空间的点 P(x,y,z),要将其绕z 轴旋转θ 角度是可以很简单地用旋转矩阵来表示的 ...
导入库定义欧拉角计算旋转矩阵输出旋转矩阵 步骤详解 下面我们将逐步讲解每一步所需的代码及其含义。 第一步:导入所需的库 我们首先需要安装并导入numpy和scipy(它们能够提供相关数学计算的支持)。 # 导入必要的库importnumpyasnp# 用于支持数组和矩阵操作fromscipy.spatial.transformimportRotationasR# 导入旋转类 ...
Eigen头文件的默认位置是“/usr/include/eigen3”.由于Eigen库相较于OpenCV中的Mat等库而言更加高效,许多上层的软件库也使用Eigen进行矩阵运算,比如SLAM中常用的g2o,Sophus等。此外Eigen库还被被用于Caffe,Tensorflow等许多深度学习相关的框架中。 刚体运动中的旋转通常可以由旋转矩阵,旋转向量和四元数等多种方式表示(...
通常,欧拉角由三个旋转轴和三个旋转角度组成。在三维空间中,常用的欧拉角表示方法有欧拉角顺序ZYX和欧拉角顺序XYZ等。 2. Eigen库简介 Eigen是一个C++模板库,用于线性代数的矩阵和向量运算。它提供了高性能的矩阵运算和各种线性代数操作的实现。Eigen库具有简洁的API和高效的运行时性能,因此被广泛应用于计算机图形学、...
基于eigen实现欧拉角(RPY), 旋转矩阵, 旋转向量, 四元数之间的变换,程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。