Eigen::AngleAxisdrotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z)) 2,旋转向量转旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.matrix(); Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.toRotationMatrix();...
经过化简,就可以得到最终的旋转矩阵 我们将旋转矩阵左乘需要旋转的向量就可以得到旋转后的结果了! 旋转矩阵一个很方便的地方是它可以沿着任意轴任意角度的旋转,但是,旋转矩阵缺点是它需要有 99 个元素来表示一个旋转,而且矩阵的乘法也比较慢。 欧拉角 欧拉角是用三个旋转角度 α,β,γ来标示旋转的。如图,图中蓝色...
四元数的通俗理解,就是表示物体姿态的,与上面的欧拉角相似(这里只是表达在理解位姿一词上的相似);当然也可以理解为一种旋转算法,与旋转矩阵及变换矩阵相似(这里的相似只的是在使用时)。通俗的解释完了,看下四元数如何表示旋转以及如何进行坐标系转换的吧。 四元数表示旋转: 四元数进行坐标系转换: 在坐标系转换...
在eigen库中,我们可以使用欧拉角来计算旋转矩阵,从而实现物体的旋转。 在eigen库中,我们可以使用AngleAxis类来表示旋转,其中旋转角度可以使用欧拉角来表示。欧拉角通常由三个角度组成,分别是绕x轴旋转的角度、绕y轴旋转的角度和绕z轴旋转的角度。在eigen库中,我们可以使用欧拉角来创建AngleAxis对象,然后通过该对象来计算...
欧拉角: 可以将旋转矩阵直接转换成欧拉角 Eigen::Vector3d euler_angles=rotation_matrix.eulerAngles(2,1,0);// ZYX顺序,即yaw pitch roll顺序 旋转向量--->四元数 Eigen::Quaterniond q=Eigen::Quaterniond(rotation_vector); 旋转矩阵--->四元数 q=Eigen::Quaternion...
(angleAxis);//创建时输入// ->欧拉角:没有直接的轴角->欧拉角的函数;都得转成旋转矩阵;#endif//3、旋转矩阵#if 0//初始化:需要9个数,很少直接初始化;//从欧拉角或轴角生成;Eigen::AngleAxisd angleAxis(M_PI / 4, Eigen::Vector3d(0, 0, 1));Eigen::Matrix3d rotation_matrix = angleAxis.matrix...
# 定义欧拉角(以弧度为单位)roll=np.pi/4# 绕x轴的旋转角度pitch=np.pi/4# 绕y轴的旋转角度yaw=np.pi/4# 绕z轴的旋转角度 1. 2. 3. 4. 注释:这里定义了绕三个轴旋转的角度,单位使用的是弧度(radians)。 第三步:计算旋转矩阵 然后,我们使用scipy提供的旋转函数将欧拉角转换为旋转矩阵。
输出方式//将旋转矩阵转化为四元数q=Eigen::Quaterniond(R);cout<<"q=\n"<<q.coeffs()<<endl<<endl;//将旋转矩阵转化为欧拉角Eigen::Vector3d euler_angles=R.eulerAngles(2,1,0);cout<<"yaw(Z) pitch(Y) roll(X)=\n"<<euler_angles.transpose()<<endl<<endl;//将四元数转化为旋转矩阵R=...
由以上证明可知旋转矩阵具有正交性,行列式为1,同理具有这两种性质的矩阵就是旋转矩阵。 Eigen中旋转矩阵的表示(三维矩阵): Eigen::Matrix3d rotation_matrix = Eigen::Matrix3d::Identity(); 2.欧拉角 欧拉角就是把一次旋转分解成三次绕不同轴的旋转,但存在万向锁问题(奇异性),SLAM中很少用欧拉角直接表示姿态,这...
四元数(Quaternion)--- 四元数可以只用四个元素就能表示旋转,在使用四元数进行旋转变换之前需要对四元数进行归一化。 旋转向量V ---也称:轴角,由一个旋转轴向量和旋转角组成。旋转轴向量需要标准化为单位向量。 欧拉角(Vector3d) ---... 查看原文 罗德里格...