通过运动学分析,可以了解机器人在不同工况下的运动轨迹和姿态变化,为机器人的精确控制提供理论基础。此外,运动学还涉及机器人的工作空间、奇异位形等重要概念,对于机器人的设计与优化具有重要意义。 机器人动力学基础 与运动学不同,机器人动力学主要研究机器人在运动过程中受到的力、力...
所以关于臂式机器人分析的手段和方法是按照图示的顺序,首先分析机器人的组成结构,有几个自由度,其工作空间的特点,设定坐标系,最后进行坐标变换实现关节与末端执行器之间的运动联系。 机器人运动学的主要目的就是要建立各运动杆件关节的运动与机器人手部空间的位置、姿态之间的关系,从而为机器人的运动控制提供分析的手段...
《机器人学基础》是2023年清华大学出版社出版的图书，作者是周晓敏，郑莉芳，刘鸿飞。内容简介 本书是高等院校机器人学教材，比较系统地论述机器人学的基本原理及其应用，介绍国内外机器人学研究和应用的**进展。全书共6章，主要内容包括工业机器人的产生与发展、机器人学的位姿几何基础、机器人位姿方程、机器人运动学...
本书是一部比较系统和全面的机器人方向基础知识的教学用书,借鉴了国内外先进教育理念和教学方式,以及国家级的项目研究经历对教材结构进行了合理规划,并基于理论与实践深度耦合教学体系对教材具体内容进行了规划。全书共12章,分为基础篇和提高篇两部分,主要内容包括机器人发展趋势及组成分类,机器人数学基础,正逆运动学...
机器人学 建模、控制与视觉》以及斯坦福大学的《机器人学导论》,唯一目的是学习与分享,与大家共勉。 1. 机器人机构 机器人机构的基本元素是连杆和关节/铰链,由多个连杆通过运动副以串联的形式连接成首尾不封闭的机构,称为串联机构,若为封闭则称为并联机构。
本书是一部比较系统和全面的机器人方向基础知识的教学用书,借鉴了国内外先进教育理念和教学方式,以及国家级的项目研究经历对教材结构进行了合理规划,并基于理论与实践深度耦合教学体系对教材具体内容进行了规划。全书共12章,分为基础篇和提高篇两部分,主要内容包括机器人发展趋势及组成分类,机器人数学基础,正逆运动学求...
《机器人学基础》是2021年机械工业出版社出版的图书，作者是樊泽明、吴娟、任静。内容简介 本书介绍机器人学的相关内容，将串联机器人技术、并联机器人技术和移动机器人技术有机集成，是一部系统和全面反映机器人技术的教材。本书共分11章，内容涉及机器人概况、机器人数学基础、机器人运动学分析、机器人速度及静力学...
《机器人学基础/普通高等教育“十三五”规划教材》是2018年北京理工大学出版社出版的图书。作者是蒋志宏，本书讲述了机器人发展趋势及组成分类，机器人数学基础，正逆运动学求解，速度与雅可比矩阵计算，轨迹规划，机器人关节伺服运动控制，机器人动力学，机器人的柔顺控制，机器人运动学参数辨识，机器人视觉识别与定位以及...