最优控制理论（optimal control theory），是现代控制理论的一个主要分支，着重于研究使控制系统的性能指标实现最优化的基本条件和综合方法。 最优控制理论是研究和解决从一切可能的控制方案中寻找最优解的一门学科。它是现代控制理论的重要组成部分。简介 这方面的开创性工作主要是由贝尔曼（R.E.Bellman）提出的动态...
最优控制 (Optimal Control) 难理解的点在于它是在用优化方法来做控制问题,所以需要对优化理论和控制理论都有所了解才能对最优控制有一个深入一点的认识。 1 什么是最优控制 抄一段wiki上面关于最优控制的定义:Optimal control theory is a branch of mathematical optimization that deals with finding a control ...
寻求最优控制 u(t) 和最优终端时刻 t_f 使性能指标 J=\phi[x(t_f),t_f]+\int_{t_0}^{t_f}L[x(t),u(t),t]dt 取得极小值。 求解步骤与前文一致,注意在 dt_f\ne0 时, \delta x(t_f) 与\delta x(t)|_{t_f}的区别即可。 终端时间自由、状态约束,等式约束条件下的性能指标取极值...
最优控制在控制领域中的应用 一、最优控制的含义 最优控制，就是将通常的最优控制问题抽象成一个数学问题，并且用数学语言严格的表示出来，最优控制可分为静态最有和动态最有两类。静态最优是指在稳定情况下实现最优，它反映系统达到稳态后的静态关系。系统中的各变量不随时间变化，而只表示对象在稳定情况下各...
最优控制法在实际中的应用根据要求的不同而有所不同，可以根据最优控制的理论对某一个控制要求进行个别参数的最优化。例如在高压变频器的控制应用中，就成功的采用了时间分段控制和相位平移控制两种策略，以实现一定条件下的电压最优波形。其他非智能控制方式在实际应用中，还有一些非智能控制方式在变频器的控制中得以...
最优控制系统，是指针对某一系统特定的被控对象建立数学模型，选择一个容许的控制律，使得被控对象按预定要求运行并使给定某一性能指标达到极大值（或极小值）的系统。基本概念 最优控制 最优控制是现代控制理论的核心。其研究的主要问题是：根据已建立的被控对象的数学模型，选择一个容许的控制律，使得被控对象按...
经常有人会问到control theory 和 optimization 有什么联系?它们之间的联系非常多,今天我们主要聚焦在模型预测控制。模型预测控制实际上是以优化方法来求解控制问题,或者说是以优化… 阅读全文 赞同 1915 129 条评论 分享 收藏 (二)动态优化--汉密尔顿函数(最优控制)和HJB方程(动态规划) ...
一、最小时间控制(约束,Bang-Bang控制) 问题描述 求解 性质 二、最小燃料控制(约束,Bang-Off-Bang控制) 问题描述 求解 三、最小能量控制(有/无约束,非线性) 问题描述 求解 四、最小能量控制(无约束,线性) 问题描述 求解 五、LQR控制(无约束) 问题描述 求解 Q>=0,R>0一定稳定吗? Q,R矩阵如何选取? 参...
最优控制问题的描述 1) 受控动态系统的数学描述 状态方程: 状态方程 x ( t ) = f [ x ( t ), u ( t ), t ] 2) 动态系统的初始状态和终端状态,也就是状态方程的边界条件:目标集 动态系统的初始状态和终端状态,也就是状态方程的边界条件: x(t0 ) ∈ 0 x(t f ) ∈ S 3)一个衡量“控制...