失准角,其实就像是时间中的一根细针,它细微、又难以察觉,但一旦失去平衡,就可能导致不可修复的偏差。失准角它得定义其实很简单,实质上是指由于误差的积累,惯性导航系统对方向、角度的估计逐渐偏离了实际值。我们生活中可能遇到的各种传感器误差,环境干扰;甚至传感器的物理老化;都会在不知不觉中引入这种失准角。举...
失准角测试是精密离心机中的重要环节,它涉及到惯性加速度计的测试与标定。在离心机工作时,由于离心机大臂的刚度有限而发生变形,导致仪器仓发生两个方向的角度变化,这些角度变化被称为失准角。失准角的存在直接影响测试精度,因此对失准角的测量有很高的精度要求。 二、自准直测量原理的测角方法 目前较为理想的测量...
Cbn′=Cnn′Cbn 以n系作为参考坐标系(绝对正确),记n到n′系的等效旋转矢量ϕ(其3个元素也被称作失准角),当它为小量时,根据等效旋转矢量和姿态阵公式(Rod公式):Cnn′=I−sinϕϕ(ϕ×)+1−cosϕϕ2(ϕ×)2 忽略二阶小量,化简可得: Cn′n≈I+(ϕ×), 转置有:Cnn′=(Cn...
1、一种针对大失准角捷联惯导系统初始对准的处理方法 魏二虎 2、大失准角情况下车载 GNSS/MIMU 数据 融合算法研究 3、大失准角下初始对准算法研究 温官昊 4、 捷联惯导系统动基座初始对准及其它相关问题研究 严恭敏 大失准角的误差方程为: 速度误差方程为: 可见在大误差角下,误差方程是非线性的,因此需要用UKF...
因此,需要建立一种易于工程实现的高精度光纤陀螺输入轴失准角温度模型建模方法,提升光纤陀螺的环境适应性。 技术实现要素: 本发明的目的在于弥补现有技术的不足之处,提供一种光纤陀螺输入轴失准角温度模型建模方法,本方法可以在实际应用中降低光纤陀螺输入轴失准角的变化,提高环境适应性。
失准角的存在直接影响 失准角的测量精度要求很高,对于“臂式”离心机,目前较为理想的测量方法是采用自准直测量原理的测角方法,它可同时测量θx和θy,且稳定性好,具有很高的分辨力。本文所设计的测量系统也是基于上述原理,图1为测量系统构成原理图,主要由双轴光电自准直仪、屏蔽光路和反射镜组成。本文拟对这种...
本发明涉及惯性导航,具体涉及到一种磁场辅助的惯导系统大失准角快速初始对准方法,适用于核磁共振陀螺(nuclear magnetic resonance gyroscope,nmrg)惯导系统的初始对准场合。 背景技术: 1、作为一种基于航位推算的导航方式,惯性导航系统(通常简称为惯导系统)在工作的初始时刻需要进行位置、速度、姿态的初始化,其中位置与...
连续旋转的光纤陀螺全温失准角快速建模与补偿方法;;01;;02;光纤陀螺通过利用干涉效应来检测角速度,当陀螺受到旋转角速度作用时,环绕光束与顺时针和逆时针传输的光束产生干涉,通过检测干涉信号的变化可以计算出角速度。;;;03;;;04;;;总结词;05;温度传感器;;;06;;模型验证;;07;本文提出了一种连续旋转的光纤陀螺...
1、大失准角SINS初始对准的UPF算法 大失准角条件下,SINS初始对准误差模型呈线性化假设不 再成立, 线性姿态误差模型不再可用, 于是使用传统的滤波方法 进行初始对准状态估计受到局限。 目前,针对大失准角非线性误差模型, 初始对准滤波方法主 要有扩展卡尔曼滤波(EKF、UKF粒子滤波(PF)O EKF通过 对非线性函数的泰勒...