Cb2n:真实姿态阵):Cb2np:计算导航系姿态阵(有误差的)):失准角反对称阵为:phi_skew=0.00000.00360.0000-0.0035-0.0001-0.00000.00000.0000-0.0000失准角:0.0000440.0022570.204619(deg) 误差微分方程 低成本惯导误差方程:(省去推导步骤,忽略地球自转影响) 其中: \phi为失准角
平台失准角定义 记从导航坐标系$n$至计算坐标系$n'$的等效旋转矢量为$\boldsymbol{\phi}$,常称其为失准角误差。 假设$\boldsymbol{\phi}$为小量,根据等效旋转矢量与方向余弦阵关系式,近似有 Cn′n≈I+(ϕ×)Cnn′=(Cn′n)T≈I−(ϕ×)Cbn′=Cnn′Cbn≈[I−(ϕ×)]CbnCn′b=CnbCn′n...
大失准角误差模型 1 假设从 系经过三次转动得到 系,这三次转角按顺序记为 ,并且记矢量 ,则有坐标变换矩阵: 因此有: 而: 从而可得姿态误差方程: 其中: 2 其中 为陀螺测量误差。 定义姿态误差矩阵的计算误差 为: 对上式两边微分可得: 因此可得: 把 带入上式,并将两边左乘 ,右乘 ,可得: 把上式由反...
捷联惯导大失准角误差模型在快速传递对准中的应用
采用方法补偿后失准角的估计误差曲线 采用方法补偿后失准角的估计误差曲线 舰船挠曲变形误差补偿当受到温度变化、风浪冲击、气流冲击、自身载荷等外部环境因素的影响时 大型挠性构件如船舶、飞机等运载体无论是在静止还是运动状态 其结构都会有不同程度的变形。对于常规的导航设备 如方位水平仪和电罗经 这种变形的影响并...
n为导航坐标系,n为计算导航坐标系’,bS为子惯导b系,bM为主惯导b系,假设主惯导无姿态误差;phi为子惯导失准角;mu为主子惯导之间的安装误差角。则有下式发布于 2022-08-23 10:39 惯性导航 赞同52 条评论 分享喜欢收藏申请转载 ...
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发射惯性坐标系下误差角与数学平台失准角的推导与仿真
圆锥曲线第九节(新):交比、对合与调和点列 目录: 质点:圆锥曲线题目的三维矢量解法 原稿中有些人表示不明白什么是“限制”,因此我进行了重写,把子空间的概念写得再详细了一些,并且在全文中减少了一些逻辑跳步,让阅读障碍少了一… 质点打开知乎App 在「我的页」右上角打开扫一扫 其他扫码方式:微信 下载知乎App...
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