Cbn′=Cnn′Cbn 以n系作为参考坐标系(绝对正确),记n到n′系的等效旋转矢量ϕ(其3个元素也被称作失准角),当它为小量时,根据等效旋转矢量和姿态阵公式(Rod公式):Cnn′=I−sinϕϕ(ϕ×)+1−cosϕϕ2(ϕ×)2 忽略二阶小量,化简可得: Cn′n≈I+(ϕ×), 转置有:Cnn′=(Cn...
失准角,其实就像是时间中的一根细针,它细微、又难以察觉,但一旦失去平衡,就可能导致不可修复的偏差。失准角它得定义其实很简单,实质上是指由于误差的积累,惯性导航系统对方向、角度的估计逐渐偏离了实际值。我们生活中可能遇到的各种传感器误差,环境干扰;甚至传感器的物理老化;都会在不知不觉中引入这种失准角。举...
平台失准角定义 记从导航坐标系$n$至计算坐标系$n'$的等效旋转矢量为$\boldsymbol{\phi}$,常称其为失准角误差。 假设$\boldsymbol{\phi}$为小量,根据等效旋转矢量与方向余弦阵关系式,近似有 Cn′n≈I+(ϕ×)Cnn′=(Cn′n)T≈I−(ϕ×)Cbn′=Cnn′Cbn≈[I−(ϕ×)]CbnCn′b=CnbCn′n...
失准角测试是精密离心机中的重要环节,它涉及到惯性加速度计的测试与标定。在离心机工作时,由于离心机大臂的刚度有限而发生变形,导致仪器仓发生两个方向的角度变化,这些角度变化被称为失准角。失准角的存在直接影响测试精度,因此对失准角的测量有很高的精度要求。 二、自准直测量原理的测角方法 目前较为理想的测量...
当失准角变化30″时,取其最坏情况,真空管两端密封玻璃都变化,并且设光束通过两端密封玻璃时所产生的方向变化带来的误差是加性的。此时的误差为Δγ1=|Δγβ0|+|Δγ′β0|=|2·7×10-4×30|+|2·7×10-4×30|≈0·016″。考虑到光线重回光管进入准直仪,所引入的测量不确定度为δ1=2Δγ1=2×...
连续旋转的光纤陀螺全温失准角快速建模与补偿方法;;01;;02;光纤陀螺通过利用干涉效应来检测角速度,当陀螺受到旋转角速度作用时,环绕光束与顺时针和逆时针传输的光束产生干涉,通过检测干涉信号的变化可以计算出角速度。;;;03;;;04;;;总结词;05;温度传感器;;;06;;模型验证;;07;本文提出了一种连续旋转的光纤陀螺...
因此,需要建立一种易于工程实现的高精度光纤陀螺输入轴失准角温度模型建模方法,提升光纤陀螺的环境适应性。 技术实现要素: 本发明的目的在于弥补现有技术的不足之处,提供一种光纤陀螺输入轴失准角温度模型建模方法,本方法可以在实际应用中降低光纤陀螺输入轴失准角的变化,提高环境适应性。
不同位置下的输出电压,通过一系列公式运算可以精确测得失准角.实验结果表明: 该方法在失准角为1度的 情况下,标度因数准确性可提高3.046×104,失准角准确性提高2.539×104,从而表 明了计算方法的可行性和 实际应用价值.目前该方法已经应用于实验室成表测试. ...
1、大失准角SINS初始对准的UPF算法 大失准角条件下,SINS初始对准误差模型呈线性化假设不 再成立, 线性姿态误差模型不再可用, 于是使用传统的滤波方法 进行初始对准状态估计受到局限。 目前,针对大失准角非线性误差模型, 初始对准滤波方法主 要有扩展卡尔曼滤波(EKF、UKF粒子滤波(PF)O EKF通过 对非线性函数的泰勒...