失准角测试是精密离心机中的重要环节,它涉及到惯性加速度计的测试与标定。在离心机工作时,由于离心机大臂的刚度有限而发生变形,导致仪器仓发生两个方向的角度变化,这些角度变化被称为失准角。失准角的存在直接影响测试精度,因此对失准角的测量有很高的精度要求。 二、...
平台失准角定义 记从导航坐标系$n$至计算坐标系$n'$的等效旋转矢量为$\boldsymbol{\phi}$,常称其为失准角误差。 假设$\boldsymbol{\phi}$为小量,根据等效旋转矢量与方向余弦阵关系式,近似有 Cn′n≈I+(ϕ×)Cnn′=(Cn′n)T≈I−(ϕ×)Cbn′=Cnn′Cbn≈[I−(ϕ×)]CbnCn′b=CnbCn′n...
Cbn′=Cnn′Cbn 以n系作为参考坐标系(绝对正确),记n到n′系的等效旋转矢量ϕ(其3个元素也被称作失准角),当它为小量时,根据等效旋转矢量和姿态阵公式(Rod公式):Cnn′=I−sinϕϕ(ϕ×)+1−cosϕϕ2(ϕ×)2 忽略二阶小量,化简可得: Cn′n≈I+(ϕ×), 转置有:Cnn′=(Cn...
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不同位置下的输出电压,通过一系列公式运算可以精确测得失准角.实验结果表明: 该方法在失准角为1度的 情况下,标度因数准确性可提高3.046×104,失准角准确性提高2.539×104,从而表 明了计算方法的可行性和 实际应用价值.目前该方法已经应用于实验室成表测试. ...
失准角的存在直接影响 失准角的测量精度要求很高,对于“臂式”离心机,目前较为理想的测量方法是采用自准直测量原理的测角方法,它可同时测量θx和θy,且稳定性好,具有很高的分辨力。本文所设计的测量系统也是基于上述原理,图1为测量系统构成原理图,主要由双轴光电自准直仪、屏蔽光路和反射镜组成。本文拟对这种...
在组合导航系统中,姿态观测是其核心技术之一,而大失准角是影响姿态观测精度的重要因素之一。 1. 大失准角对组合导航系统的影响 大失准角是指传感器的测量结果与实际值之间的偏差较大。在组合导航系统中,大失准角会导致姿态观测的误差增大,从而影响到导航系统的整体精度和可靠性。研究大失准角下组合导航系统的误差...
壳体翻滚是提高空间稳定系统长时间工作精度的技术手段之一,但其失准角误差将引起速度和姿态扰动。对该误差进行建模、标定与补偿是解决此问题的有效措施。在误差补偿时,由冗余角变化导致的交叉耦合影响对长航时高精度惯导系统是不能忽视的。根据壳体翻滚失准角误差矢量的几何投影关系,建立物理平台坐标系(P系)与陀螺三面...
针对舰载机传递对准特点,直接利用主惯导的导航信息进行一次装订,引入了大失准角对准问题.为了 解决舰载机传递对准问题,提出利用子惯导自主对准进行一次装订减小子惯导中间坐标系与主惯导间的失 准角.分析Wahba问题提出统计意义的Quaternion(四元数)对准方法替换传统的Triad(双矢定姿)对准方 ...