从图5可以看出,传统ORB算法输出的特征点提取效果分布情况较为密集,改进ORB算法的特征点提取效果分布情况较为均匀。为了量化传统ORB算法与改进ORB算法图像特征点分布的均匀情况,引入文中提出的图像特征点分布均匀性评价方法计算特征点在图像中的分布情况,如表1所示。 从表1中可以看出,当特征点期望数值相同时,改进ORB算法...
改进ORB算法以移动机器人视觉导航为应用背景,针对传统ORB算法在视觉SLAM中存在特征点分布不均匀,重叠特征点较多的问题,提出一种改进ORB算法.首先,对每层图像的尺度空间金字塔进行网格划分,增加空间尺度信息;其次,在特征点检测时,采用改进FAST角点自适应阈值提取,设置感兴趣区域;然后,采用非极大值抑制的方法,抑制低阈值...