先对原ORB-SLAM与移植后ORB-SLAM代码运行情况进行对比分析,本文移植过程中在同一台PC上安装了WIN7+Ubuntu双系统用于开发ORB-SLAM,将ORB-SLAM代码在同一台PC上运行,原Linux系统CPU占用率高达约180%,移植到WIN7后CPU占用率约48%,可知原ORB-SLAM因为依赖一些Linux系统自带库使运行速度得到限制。再对LOCAL MAPPING部分...
ORB-SLAM的重定位功能还是挺不错的,之前跑的时候如果跟丢,没多久就又给重新掰回来了。 6 关键帧和地图点 ORB-SLAM的最后一个特点就是它对关键帧和地图点的删增策略。通过前面的讲述可以发现关键帧的词频非常高,因为关键帧真的是ORB-SLAM的关键啊。 如此重要的部分它是怎么对他们进行处理的呢? 决定是否插入关键...
一旦ORB创建了图像金字塔,它会使用快速算法检测定位图像中的关键点(keypoints),通过图像金字塔每个层级不同分辨率的关键点检测,ORB具备了部分的尺度不变性。 图像金子塔 在ORB_SLAM3中,图像金字塔的尺度比例为: 旋转不变性与质心距 定位关键点后,ORB为每一个关键点及其特征分配一个方向,方向取决于关键点周围图像亮度...
ORB-SLAM-VI是第一个有能力地图重用的视觉惯导的系统,但是他只能基于单目的针孔模型,初始化很慢,在本文,系统中使用快速精准的IMU初始化,通过了一个开源的SLAM库利用针孔或者鱼眼模型快速的完成单目惯导或者双目惯导的初始化。 B.IMU初始化 初始化的目的是为了给惯导的变量提供良好的初始值:机体速度、重力方向还有IMU...
ORB_SLAM2视觉惯性紧耦合定位技术路线与代码详解0——整体框架与理论基础知识,程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。
1. ORB-SLAM2 简介 2. 安装依赖库(1)安装Pangolin (2)安装必要的依赖库(3)安装OpenCV(4)安装Eigen(5)安装BLAS and LAPACK库 (1) BLAS: Basic Linear Algebra Subprograms (2) LAPACK:Linear Algebra PACKage 3. 编译OEB_SLAM 4. 运行测试程序 4.1 TUM数据集格式简介:官网介绍https://vision.in.tum.de/...
ORB_SLAM2代码阅读(3)——LocalMapping线程 1.说明 2.简介 3.处理关键帧 4. 地图点剔除 5. 创建新的地图点 6.相邻搜索 6.剔除冗余关键帧 1.说明 本文介绍ORB_SLAM2中的LocalMapping线程。相对而言,LoaclMapping线程要比tracking线程简练整洁一些。整体思路比较清晰,没有那么多情况需要讨论。该部分内容中... ...
ORB-SLAM2是一种基于ORB特征的单目、双目和RGB-D摄像头的实时稀疏SLAM方法,具有实时性强、精度高的特点。本文将对ORB-SLAM2的特征提取与建图技术进行深入研究。 2. ORB特征提取与匹配 ORB特征是一种旋转不变、尺度不变的二进制描述符,具有高效计算和匹配的优势。ORB特征提取分为FAST角点检测和BRIEF描述符生成两...
ORB-SLAM3系列之匹配算法(二) ORB-SLAM3系列之特征匹配(三) ORBSLAM3系列之地图点(一) ORB-SLAM3系列代码讲解-地图点(二) 本周日我们将继续跟着宏宇老师学习orb-slam3系列课程之关键帧专题。 学习3D视觉核心技术,扫描查看介绍,3天内无条件退款 高质量教程资料、答疑解...
学完课程,可以掌握:地图初始化、跟踪、局部建图、闭环检测、BA优化等原理及底层代码,吃透ORB-SLAM2核心算法;掌握视觉SLAM中重难点:特征均匀化、共视图、关键帧、Span-ning tree、Essential graph、local/g-lobal BA、EPnP、BoW、Sim3等,具备扎实的VSLAM理论实践基础,掌握CMake、多线程、编程调试、代码改进、量化结果...