essential graph优化:通过优化,将回环得到的误差均匀分配到整个essential graph当中,纠正建图过程中积累的误差。 ORB-SLAM2在ORBSLAM的基础上,BoW字典有所变化,以及在回环检测essential graph优化后,新增了一个全局的BA进一步优化。 ORBSLAM-Atlas管理着一系列的子地图,这些子地图共用一个DBoW数据库,使得能够实现重定位...