Multicam-SLAM是一种高效、鲁棒的视觉 SLAM 系统，利用多相机优势克服了单相机 SLAM 的局限性，在室内导...
ORB_SLAM:基于特征点的方法得到的重建结果比较稀疏的。同时现实环境难以检测到足够的特征点 LSD_SLAM:直...
ORB_SLAM3::SystemSLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM3::System::MONOCULAR,false); 该语句是主函数中最关键的一句代码,目的是创建SLAM系统,初始化系统所有线程,准备开始处理数据,其中SLAM()中第一个参数argv[1]表示的是输入的ORBvoc.txt即ORB词袋模型数据,第二个参数argv[2]表示的相机参数的yaml文件,显...
ORB特征相比其他方法具有高效计算和良好鲁棒性，使其成为SLAM中常用的特征匹配手段。在实时应用中，ORB特征能够提供快速匹配和准确定位，同时抵抗光照和噪声干扰。Multicam-SLAM在手持实验中表现优秀，主要得益于其高效处理多相机信息的能力、鲁棒的标定方法、以及优化算法对相机位姿的精准计算。这些因素共同作用，...
2. 也是因为这种情况,ORBSLAM3中还有很多小的地图(类似于carto中的submap) 而Localmapping 线程只发生在当下active的map中; 3.新增最大后验概率,用于初始化并且refine IMU数据; 4. loop and map merging 线程:因为有了很多琐碎的地图,因此新增了map merging的部分,如果两个地图有重合部分,且重合处属于当前Active...
SLAM.TrackMonocular(im,tframe);// im表示图像,tframe表示时间戳 进入Tracking类中查看其成员函数TrackMonocular()中具体发生了什么。首先,该成员函数的完整函数形式如下: Sophus::SE3fTrackMonocular(constcv::Mat&im,constdouble×tamp,constvector<IMU::Point>& vImuMeas = vector<IMU::Point>(),stringfile...
其实,大家做SLAM都是一个人做,这不是问题,问题是对最新研究进展的把握。诚如高博所说,文章都是一串的,ORBSLAM2是非常好的学习材料,但是你现在没办法接在他后面了,因为时间有点久了,点线/闭环/稠密都有人做过了, 你要找到那最新的一串,然后接在后面。
用一个词概括就是幸福。大四了,不需要忙着学业问题了;找到工作了没有秋招焦虑了;还没毕业没有遭受社会的毒打。当前就是一个十分微妙的珍贵时间节点。天天很闲啊,早上7点多自然醒,醒来就继续躺床上玩手机到10点多才下床,晚上玩累了12点半就睡了,睡眠质量也很好。现在每天烦恼的是点哪家的外卖,看什么动漫,打...