因为VINS-Mono在真实场景中的稳定性远远好于ORB-SLAM3,虽然ORB-SLAM3在论文中的精度指标大幅度好于VINS-Mono,但是,你总不能一直在那几个数据集刷指标吧,在工程中的应用就要求一个系统必须能够鲁棒稳定,本人实测ORB-SLAM3对外参,特别是rotation,非常敏感,标定差一些直接就跑飞了,而VINS就不会有这个问题,可能虽然...
而且没有进行任何后处理。与最先进的 NeRF-based RGBD SLAM 相比，RTG-SLAM在速度上大约是两倍，内存成...
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（1）算法还没深入研究，就是拿ORB SLAM3的单目VI模式和VINS MONO对自己采集的5组数据进行了测试，...
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1. 扎实掌握视觉-惯性SLAM的基础理论；2. 掌握著名开源方案VINS-Fusion，并具备独立阅读其他开源SLAM代码...