ORB_SLAM:基于特征点的方法得到的重建结果比较稀疏的。同时现实环境难以检测到足够的特征点 LSD_SLAM:直...
Multicam-SLAM是一种高效、鲁棒的视觉 SLAM 系统，利用多相机优势克服了单相机 SLAM 的局限性，在室内导...
ORB特征相比其他方法具有高效计算和良好鲁棒性，使其成为SLAM中常用的特征匹配手段。在实时应用中，ORB特征能够提供快速匹配和准确定位，同时抵抗光照和噪声干扰。Multicam-SLAM在手持实验中表现优秀，主要得益于其高效处理多相机信息的能力、鲁棒的标定方法、以及优化算法对相机位姿的精准计算。这些因素共同作用，...
LOST: 这个状态就是ORBSLAM3的一个新加的状态(虽然名字与之前的一样),因为新增了atlas,如果当前地图中的关键帧数量<10个,可以认为当前地图中没有重要信息,直接ResetActiveMap(),这个思路相当于之前的Reset(), 即如果初始化刚刚成功就丢失,可以认为当前map并不重要,直接重新初始化,这里也是一样的思路,这个部分最终...
ORB_SLAM3::SystemSLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM3::System::MONOCULAR,false); 该语句是主函数中最关键的一句代码,目的是创建SLAM系统,初始化系统所有线程,准备开始处理数据,其中SLAM()中第一个参数argv[1]表示的是输入的ORBvoc.txt即ORB词袋模型数据,第二个参数argv[2]表示的相机参数的yaml文件,显...
SLAM.TrackMonocular(im,tframe);// im表示图像,tframe表示时间戳 进入Tracking类中查看其成员函数TrackMonocular()中具体发生了什么。首先,该成员函数的完整函数形式如下: Sophus::SE3fTrackMonocular(constcv::Mat&im,constdouble×tamp,constvector<IMU::Point>& vImuMeas = vector<IMU::Point>(),stringfile...
我跟你情况一模一样,我的课题稍微难一些是用在水下的slam,实验室也是只有我在做slam,老师和周围同学都不懂。 slam是一个系统,而不是一种方法,对于一种方法上的创新是相对比较简单的,对于系统上的创新在没有人引导的情况下是极难的。在我的学习中我认为最简单的内容就是图像匹配的几种方法、pnp、字典模型,进...
那么我问你,ORBSLAM2中的B是什么_牛客网_牛客在手,offer不愁