从图5可以看出,传统ORB算法输出的特征点提取效果分布情况较为密集,改进ORB算法的特征点提取效果分布情况较为均匀。为了量化传统ORB算法与改进ORB算法图像特征点分布的均匀情况,引入文中提出的图像特征点分布均匀性评价方法计算特征点在图像中的分布情况,如表1所示。 从表1中可以看出,当特征点期望数值相同时,改进ORB算法提取到特征点的方差
文件路径一般选择在或路径下, 这里选择解压并安装 $ tar-zxvf cmake-3.18.3.tar.gz $ sudo mv cmake-3.18.3/opt/cmake-3.18.3$ cd/opt/cmake-3.18.3$./configure $ make-j8 $ sudo make install
对于同步定位与建图(SLAM)中主流的特征点法,特征匹配是估计相机运动的关键,然而在特征匹配过程中存在图像特征的局部特性、误匹配等问题,成为视觉SLAM的瓶颈。此外,特征点法生成的稀疏地图只能用于定位,无法满足更高层次的需求。针对ORB-SLAM3中ORB特征点匹配效率低且未能生成稠密地图的问题,提出一种改进的ORB-GMS匹配...
1 ORB-SLAM算法原理 1.1 ORB特征 ORB-SLAM算法最大的特点是所有步骤均使用ORB?[7]特征。ORB特征是一种快速的特征提取方法,它改进了FAST检测子不具有方向性的问题,并采用速度较快的二进制描述子BRIEF[8],加快了整个图像特征的提取。相较于SIFT(Scale-Invariant Feature Transform)[9]和SURF(Speeded Up Robust ...
透彻理解视觉ORB-SLAM3_理论基础+代码解析+算法改进, 视频播放量 78、弹幕量 0、点赞数 0、投硬币枚数 0、收藏人数 0、转发人数 0, 视频作者 知识资料优选, 作者简介 找课,关注公种号;小兰找课,相关视频:COASWT海-气-浪区域耦合模式的理论与实践应用P10,李松蔚教你做网
摘 要 单目视觉ＳＬＡＭ算法容易受场景纹理影响出现初始化失败或者相机轨迹漂移的问题。为此，提出一种基于改进ＯＲＢ特征的单目视觉ＳＬＡＭ算法。对输入视频帧构建高斯金字塔提取ＦＡＳＴ特征，综合考虑特征点的灰度信息与其邻域的梯度信息生成描述子，并采用多网格策略划分特征点邻域，凭借改进的特征点降低运动...
摘要 由于传统的ORB特征点提取匹配方法在图像纹理信息不丰富或者光照变化剧烈时极易产生特征点丢失、分布不均等问题,不利于SLAM系统的定位与建图。为此本文提出了一套较为鲁棒、精度较高的提取匹配算法。首先基于ORB特征点对其提取...展开更多 As the traditional ORB feature point extraction and matching method is ...
本发明公开了用于户外离线导航系统的改进ORB‑SLAM算法,在FAST算法中,阈值T所代表的就是在提取特征点是其与周围邻域的点的最小对比度,也是其所能消除噪声的最大限量。阈值T所选取的值直接影响了特征点提取的精准度。阈值T越大,所提取的特征点也就越少,阈值T越小,选取的特征点也就越多。在原有的FAST‑12算...
嵌入式系统、ORB-SLAM、实时定位与地图构建、计算机视觉、SLAM算法、优化技术、系统集成、编程语言、性能测试、应用案例 引言 实时定位与地图构建(SLAM, Simultaneous Localization and Mapping),作为计算机视觉领域的关键技术,正日益受到嵌入式系统开发者的青睐。其中,ORB-SLAM凭借其高性能及开放性成为了热门研究对象。然而...
基于此算法的优良性质提出了一种基于图像特征提取与检测的改进ORB-SLAM算法,运用阈值的思想剔除噪声关键点,在后端工作中引入闭环检测策略优化位姿获得较精确的相机轨迹图。试验证明,与传统视觉SLAM轨迹跟踪算法相比,该算法提高了轨迹跟踪稳定性与精度。 张良桥, 陈国良, 许晓东, 等. 一种用于图像特征提取的改进ORB-SLAM...