定向FAST和旋转BRIEF,即ORB算法,于2011年推出,是其中一种较快的特征检测算法。尽管如此,成本和功耗限制意味着底层硬件必须高效运作,软件必须同样经过优化,并且为了提高开发者的工作效率,必须易于使用。 SLAM(同步定位和绘图)在绘制环境地图的同时,还能评估移动代理的位置。自动驾驶汽车使用这种技术,其他设备,比如自主移动...
由于RGB-D SLAM算法对实时性的要求较为严格,对比改进ORB算法与传统ORB算法在特征点提取与匹配消耗的时间,比较结果如表2所示。 从表2中可以看出,ORB算法的实时性与特征点期望的数值有着紧密的联系,即特征点期望的数值越大,特征点提取与匹配消耗的时间就越长;当特征点期望的数量相同时,同一张图像改进ORB算法比传统...
本文总结了特征点法SLAM中目前效果最好的方法:ORB-SLAM2 / ORB-SLAM3 相关改进代码汇总,包括加速、多传感器融合、稠密建图、线特征、点线融合、导航、动态环境、多平台移植等。具体见下。 为方便,我们整理了pdf…
基于此算法的优良性质提出了一种基于图像特征提取与检测的改进ORB-SLAM算法,运用阈值的思想剔除噪声关键点,在后端工作中引入闭环检测策略优化位姿获得较精确的相机轨迹图。试验证明,与传统视觉SLAM轨迹跟踪算法相比,该算法提高了轨迹跟踪稳定性与精度。 张良桥, 陈国良, 许晓东, 等. 一种用于图像特征提取的改进ORB-SLAM...
ORB-SLAM(基于ORB特征识别的同时定位与地图构建系统)的源代码无法在嵌入式开发板运行,其构建的点云图太稀疏无法满足移动机器人路径规划要求。针对这个问题,文章提出将ORB SLAM进行改进与优化,移植到嵌入式开发板完成SLAM过程。首先,删除原PC端Linux系统下的轨迹、点
本文总结了特征点法SLAM中目前效果最好的方法:ORB-SLAM2 / ORB-SLAM3 相关改进代码汇总,包括加速、多传感器融合、稠密建图、线特征、点线融合、导航、动态环境、多平台移植等。具体见下。 为方便点击链接,我们整理了pdf版本,在公众号后台回复:ORBSLAM
ORB-SLAM中的实现就解决了这么一个问题,当一个格子提取不到FAST点的时候,自动降低阈值。ORB-SLAM主要改进了FAST角点提取步骤。 对于金字塔的每一层。 划分格子,格子的大小为30×30pixels 单独对每个格子提取FAST角点,如果提取不到点,就降低FAST阈值。这样保证纹理较弱的区域也能提取到一些FAST角点。这一步可以提取大...
ORB-SLAM[1]完全继承了PTAM(http://www.cnblogs.com/zonghaochen/p/8442699.html)的衣钵,并做出了两点巨大改进:1)实时回环检测;2)很鲁棒的重定位。为了实现这两点改进,ORB-SLAM把PTAM的mapping线程基于局部BA和全局BA拆分成了local mapping和loop closing两个线程,用ORB描述子替换了patch匹配,并且设计了非常优秀的...
本文总结了特征点法SLAM中目前效果最好的方法:ORB-SLAM2 / ORB-SLAM3 相关改进代码汇总,包括加速、多传感器融合、稠密建图、线特征、点线融合、导航、动态环境、多平台移植等。具体见下。 为方便点击链接,我们整理了pdf版本,扫描下方二维码,关注后回复:ORBSLAM ...
此外,还有一个优点就是ORB-SLAM系列仍然在不断更新,比如2020年推出的ORB-SLAM3,就新增了视觉+IMU紧耦合、多地图系统、抽象相机模型、地图保存加载等等新功能,其定位精度和鲁棒性综合效果碾压了同类算法,一经推出就成为VIO中的天花板。量化对比数据见下 ORB-SLAM3课程已经成功开设了2期,受到不少学员的支持和好评(...