SVO只是一种里程计 高博将SVO和ORBSLAM算法相结合 跟踪速度是原来的3倍 7|3VIO SLAM 视觉惯性里程计/视觉惯性系统 将相机和IMU数据进行融合 ORB-SLAM中运动估计采用构建重投影误差方程来优化运动估计 在VIO SLAM中直接使用IMU的数据进行运动估计 根据是否把图像特征加入特征向量中 分为紧耦合算法和松耦合算法 松耦...
4.运行算法:在准备好的数据集上运行ORB-SLAM2算法,记录算法的运行时间和输出结果。 5.轨迹评估:使用评估指标,如轨迹误差、绝对轨迹误差、相对位姿误差等,对算法生成的轨迹进行评估。可以将算法的轨迹与真实轨迹进行比较,计算误差指标。 6.地图评估:评估算法构建的地图质量,如地图的完整性、准确性、一致性等。可以通...
ORBSLAM2详 细算法流程完整版 目录 算法目的 位姿估计 + 建图 在建图的同时不断优化自身位姿 提高建图的准确度 为广大视觉SLAM算法打下了基础 算法应用场景 室内室外均可 有明显的并且数量合理的回环检测 单目、双目、RGBD 算法本身可能无法直接使用 但是为后续算法提供了模版框架 算法优点 室内室外均可 有明显的...