基于改进 RBPF 的激光 SLAM 算法研究王馨阁 1 ,田宗强 1 ,陈文涛 1,张 雨1 ,杨 光1,王 伟2 ,陈孟元 1*(1.安徽工程大学 电气工程学院,安徽 芜湖 241000;2.安徽信息工程学院 电气与电子工程学院,安徽 芜湖 241000 )摘要:针对基于 RBPF-SLAM 的传统算法在地图构建过程中会存在由于粒子退化等导致定位精度不...
针对基于RBPF的激光SLAM算法在重采样过程中出现的样本贫化和激光测量模型不准确的问题,提出种优化的激光SLAM算法。为缓解重采样过程中的样本贫化问题,采用最小采样方差重采样方法改进原重采样方法,使重釆样后的粒子保持多样性。结合似然域模型与意外对象观测概率,使激光测量模型更好地反映真实环境。实验结果表明,改进的重...
针对基于RBPF-SLAM的传统算法在地图构建过程中会存在由于粒子退化等导致定位精度不足的问题,提出了一种改进的RBPF-SLAM方法.为了构建精确的地图,将运动里程计与激光测量数据相结合,调整粒子权重,并通过自适应重采样的方法重新估计粒子的权重,得到精确的栅格地图,改进了粒子滤波在地图估计中的不足.仿真结果表明,通过将...
并设计底盘驱动模块和控制模块;软件设计中,以改进RBPF算法为基础,设计了轮式机器人SLAM导航系统的实现程序,应用算法代入的方式加强了普通轮式机器人导航算法对粒子计算与卡尔曼滤波的敏感程度;实验结果表明,在有障碍物的室内场景中,与传统滤波算法以及基于软件库系统相比,改进RBPF算法规划的路径更短,导航错误点出现率降低...
本发明公开了一种基于自适应细菌觅食优化算法的RBPF‑SLAM方法,通过整合经典细菌觅食优化算法的复制操作及维度自适应学习算法,实现机器人位姿的二次预测,增加了构图精确性。并依据自适应细菌觅食优化算法迁徙操作的思想,设计了新的自适应重采样方法,应用于移动机器人SLAM问题。本发明应用自适应细菌觅食优化算法对机器人...
本发明提出了一种基于灰狼优化算法的RBPFSLAM改进方法,用于进一步优化建议分布函数的分布预测,提高算法的定位和建图精度.灰狼算法模型简单,寻优性能强,其独特的搜索能力与探索开发平衡方式使得该算法与PSO等算法相比有着更好的全局搜索能力与更低的空间复杂度.该算法利用灰狼优化算法的局部探索和全局开发能力提高RBPF的...
本发明公开了一种基于自适应细菌觅食优化算法的RBPFSLAM方法,通过整合经典细菌觅食优化算法的复制操作及维度自适应学习算法,实现机器人位姿的二次预测,增加了构图精确性.并依据自适应细菌觅食优化算法迁徙操作的思想,设计了新的自适应重采样方法,应用于移动机器人SLAM问题.本发明应用自适应细菌觅食优化算法对机器人的位姿...
本发明公开了一种基于分层粒子群优化算法的RBPFSLAM计算方法,涉及基于激光雷达的室内移动机器人定位与地图构建的科学研究,将粒子群优化算法应用到RBPFSLAM算法中,在重采样过程中引入粒子群优化算法更新粒子位姿,根据权值划分粒子种类,对中等权值粒子保留,从而应用于室内移动机器人SLAM领域;发明借鉴粒子群寻优策略的新智能...
本发明公开了一种基于分层粒子群优化算法的RBPFSLAM计算方法,涉及基于激光雷达的室内移动机器人定位与地图构建的科学研究,将粒子群优化算法应用到RBPFSLAM算法中,在重采样过程中引入粒子群优化算法更新粒子位姿,根据权值划分粒子种类,对中等权值粒子保留,从而应用于室内移动机器人SLAM领域;发明借鉴粒子群寻优策略的新智能...
针对基于RBPF-SLAM的传统算法在地图构建过程中会存在由于粒子退化等导致定位精度不足的问题,提出了一种改进的RBPF-SLAM方法。为了构建精确的地图,将运动里程计与激光测量数据相结合,调整粒子权重,并通过自适应重采样的方法重新估计粒子的权重,得到精确的栅格地图,改进了粒子滤波在地图估计中的不足。仿真结果表明...