为了解决这个问题,我们提出了RGBDS-SLAM,这是一个基于3D多级金字塔高斯分布的RGB-D语义密集SLAM系统,它能够实现场景RGB、深度,我们引入了一种3D多层金字塔高斯分布方法,该方法通过提取用于高斯分布训练的多层图像金字塔来恢复场景细节,确保RGB、深度和语义重建的一致性。此外,我们设计了一种紧耦合的多特征重建优化机制,允...
SLAM技术通常部署在机器人身上,性能尤为关键。后续出现了一系列解决NeRF重建效果和性能的论文,基于3D高斯辐射场的SLAM有以下好处: 快速渲染和丰富的优化:Gaussian Splatting可以以高达400 FPS的速度渲染,使其比隐式表达更快地可视化和优化。 有明确空间范围的建图:现有地图的空间边界可以通过在之前观察到的部分场景中添...
为了克服这些不足，后续研究者提出了一系列改进方案，其中基于3D高斯辐射场的SLAM技术脱颖而出。它具有以下显著优势：快速渲染与优化：Gaussian Splatting技术能够实现高达400 FPS的渲染速度，显著提升可视化和优化效率。明确的空间范围建图：通过在先前观察到的场景部分添加高斯函数，可以轻松控制现有地图的空间边界。新图像...
为了解决这个问题,我们提出了RGBDS-SLAM,这是一个基于3D多级金字塔高斯分布的RGB-D语义密集SLAM系统,它能够实现场景RGB、深度,我们引入了一种3D多层金字塔高斯分布方法,该方法通过提取用于高斯分布训练的多层图像金字塔来恢复场景细节,确保RGB、深度和语义重建的一致性。此外,我们设计了一种紧耦合的多特征重建优化机制,允...
最近,3D高斯体滚雪球法(3DGS)凭借其优异的性能在离线场景重建中产生了巨大的反响。在本文中,我们借鉴3DGS,提出了第一个基于3DGS表示的在线视觉SLAM系统。在3DGS中,场景由大量带有具体方向、长度、颜色和不透明度的高斯体组成。此前用于视觉SLAM的其他世界/地图中心场景表示包括:占用网格或符号距离函数(SDF)体素网格...
SLAM技术通常部署在机器人身上,性能尤为关键。后续出现了一系列解决NeRF重建效果和性能的论文,基于3D高斯辐射场的SLAM有以下好处: 快速渲染和丰富的优化:Gaussian Splatting可以以高达400 FPS的速度渲染,使其比隐式表达更快地可视化和优化。 有明确空间范围的建图:现有地图的空间边界可以通过在之前观察到的部分场景中添...
宝略科技申请基于slam和3D高斯融合的三维场景重建专利，能够提升三维重建场景的视觉效果 金融界2025年1月18日消息，国家知识产权局信息显示，宝略科技（浙江）有限公司申请一项名为“一种基于slam和3D高斯融合的三维场景重建方法及系统”的专利，公开号 CN 119313843 A，申请日期为2024年12月。专利摘要显示，本发明提供...
展开 哈工大博士分享:基于Gaussian Splatting的SLAM新发展与新论文(上) 系统教程见今年最火的技术!3D Gaussian Splatting(附交流群) 3DGS咨询交流群加微信 cvl…
本发明提供了一种基于slam和3D高斯融合的三维场景重建方法及系统,包括:步骤S1,针对目标室内场景拍摄得到室内图像并得到稠密点云A,并扫描得到稠密点云B;步骤S2,将稠密点云B对齐至稠密点云A得到融合点云;步骤S3,对融合点云进行处理生成多个高斯点,并记录每个高斯点对应的点云数据点;步骤S4,基于各点云数据点,将各高...
超精几何纹理!RGBDS-SLAM:基于3D高斯分布的RGBD稠密语义SLAM。#人工智能 #科技 #算法 #计算机 #AI #开源 #SLAM #顶会论文 #黑科技 #计算机视觉 @我爱3D视觉工坊 - 3D视觉工坊于20241225发布在抖音,已经收获了2.7万个喜欢,来抖音,记录美好生活!