为此,作者设计了专门适配3D Gaussian Splatting(3DGS)的SLAM系统。3DGS是一种能够生成高质量3D重建的方法,它通常需要一个初始点云来启动重建过程。越密集、结构越清晰的点云有助于加快重建速度并提高质量。然而,传统SLAM方法生成的稀疏...
为此,作者设计了专门适配3D Gaussian Splatting(3DGS)的SLAM系统。3DGS是一种能够生成高质量3D重建的方法,它通常需要一个初始点云来启动重建过程。越密集、结构越清晰的点云有助于加快重建速度并提高质量。然而,传统SLAM方法生成的稀疏点云无法很好地满足3DGS的需求,而使用单目相机则能实现更广泛的应用场景。 作者提...
3DGS技术因其性能卓越而备受关注,3DGS-SLAM系统应运而生。然而,当前3DGS-SLAM系统通常在大场景表示、有效的闭环校正和场景泛化能力方面存在缺陷。为此,论文作者设计了NGM-SLAM,这是第一个利用神经辐射场子图用于渐进式场景表示的GS-SLAM系统,有效地结合了神经辐射场和3DGS的优势,实现了最先进的场景重建和跟踪性能。...
相比之下,3DGS使用高斯椭球体作为高效地图,能够实现自适应的空间特征表征和快速渲染。考虑到精确SLAM和逼真场景重建的需求,三维高斯溅射成为了一种强大的方法,有效结合了激光雷达和相机传感器的优势。 户外SLAM和场景重建面临着独特的挑战,如光照变化和无限深度尺度,这使得基于室内RGBD的解决方案变得不足。虽然激光雷达在...
基于3DGS的SLAM不仅全面继承了NeRF-based SLAM方法的优点,而且全面补足了其短板(渲染速度慢、图像质量不高、定位精度欠佳等),实现了更好的实时性、更好的渲染质量、更精确的定位精度。 3DGS的意义? 3DGS 的显式场景表示提供了对场景动态的前所未有的控制,这是涉及复杂几何形状和变化照明条件的复杂场景中的关键因素...
基于3DGS的SLAM不仅全面继承了NeRF-based SLAM方法的优点,而且全面补足了其短板(渲染速度慢、图像质量不高、定位精度欠佳等),实现了更好的实时性、更好的渲染质量、更精确的定位精度。 3DGS的意义? 3DGS 的显式场景表示提供了对场景动态的前所未有的控制,这是涉及复杂几何形状和变化照明条件的复杂场景中的关键因素...
由于3DGS的轻量级特性,作者能够实时将该渲染目标与跟踪系统并行运行。该系统的整体框架通过整合常见的SLAM组件系统地构建,最终在统一的框架下实现了最先进的在线照片级真实感重建。 该系统结合了基于光流的目标进行端到端跟踪,并重建里程计和密集的初始地图。跟踪目标的灵活性使得系统能够根据需要优化相机内参或先验尺度与...
Gaussian-LIC 通过融合来自多个传感器的数据,包括3D激光雷达、IMU和相机(称为LIC),在不受控制的室外场景中实现了鲁棒的姿态估计,并基于3DGS生成了逼真的地图: 首个基于激光雷达惯性相机融合的3DGS-SLAM系统,实现了高度精确的姿态跟踪和逼真的在线地图构建。
然而,当前3DGS-SLAM系统通常在大场景表示、有效的闭环校正和场景泛化能力方面存在缺陷。为此,论文作者设计了NGM-SLAM,这是第一个利用神经辐射场子图用于渐进式场景表示的GS-SLAM系统,有效地结合了神经辐射场和3DGS的优势,实现了最先进的场景重建和...
[CV] MM3DGS SLAM: Multi-modal 3D Gaussian Splatting for SLAM Using Vision, Depth, and Inertial Measurements http://t.cn/A6TXJUcu 提出一种将单目视觉、深度与惯性测量相结合的实时3D SLAM方法,可...