3DGS技术因其性能卓越而备受关注,3DGS-SLAM系统应运而生。然而,当前3DGS-SLAM系统通常在大场景表示、有效的闭环校正和场景泛化能力方面存在缺陷。为此,论文作者设计了NGM-SLAM,这是第一个利用神经辐射场子图用于渐进式场景表示的GS-SLAM系统,有效地结合了神经辐射场和3DGS的优势,实现了最先进的场景重建和跟踪性能。...
为此,作者设计了专门适配3D Gaussian Splatting(3DGS)的SLAM系统。3DGS是一种能够生成高质量3D重建的方法,它通常需要一个初始点云来启动重建过程。越密集、结构越清晰的点云有助于加快重建速度并提高质量。然而,传统SLAM方法生成的稀疏点云无法很好地满足3DGS的需求,而使用单目相机则能实现更广泛的应用场景。 作者提...
为此,作者设计了专门适配3D Gaussian Splatting(3DGS)的SLAM系统。3DGS是一种能够生成高质量3D重建的方法,它通常需要一个初始点云来启动重建过程。越密集、结构越清晰的点云有助于加快重建速度并提高质量。然而,传统SLAM方法生成的稀疏...
相比之下,3DGS使用高斯椭球体作为高效地图,能够实现自适应的空间特征表征和快速渲染。考虑到精确SLAM和逼真场景重建的需求,三维高斯溅射成为了一种强大的方法,有效结合了激光雷达和相机传感器的优势。 户外SLAM和场景重建面临着独特的挑战,如光照变化和无限深度尺度,这使得基于室内RGBD的解决方案变得不足。虽然激光雷达在...
然而,当前3DGS-SLAM系统通常在大场景表示、有效的闭环校正和场景泛化能力方面存在缺陷。为此,论文作者设计了NGM-SLAM,这是第一个利用神经辐射场子图用于渐进式场景表示的GS-SLAM系统,有效地结合了神经辐射场和3DGS的优势,实现了最先进的场景重建和...
Gaussian-LIC 通过融合来自多个传感器的数据,包括3D激光雷达、IMU和相机(称为LIC),在不受控制的室外场景中实现了鲁棒的姿态估计,并基于3DGS生成了逼真的地图: 首个基于激光雷达惯性相机融合的3DGS-SLAM系统,实现了高度精确的姿态跟踪和逼真的在线地图构建。
NeRF和3D GS正在重塑SLAM系统,2024年这个方向将继续火下去!NeRF SLAM相对于以前的方法具有几个优势,包括连续表面建模,减少内存需求,改进的噪声/异常值处理,以及增强的孔洞填充和用于遮挡或稀疏观察的场景修补能力。此外,它们有潜力产生更密集和更紧凑的地图,可以以任意分辨率重建为三维网格。
由于3DGS的轻量级特性,作者能够实时将该渲染目标与跟踪系统并行运行。该系统的整体框架通过整合常见的SLAM组件系统地构建,最终在统一的框架下实现了最先进的在线照片级真实感重建。 该系统结合了基于光流的目标进行端到端跟踪,并重建里程计和密集的初始地图。跟踪目标的灵活性使得系统能够根据需要优化相机内参或先验尺度与...
由于3DGS的轻量级特性,作者能够实时将该渲染目标与跟踪系统并行运行。该系统的整体框架通过整合常见的SLAM组件系统地构建,最终在统一的框架下实现了最先进的在线照片级真实感重建。 该系统结合了基于光流的目标进行端到端跟踪,并重建里程计和密集的初始地图。跟踪目标的灵活性使得系统能够根据需要优化相机内参或先验尺度与...
MM3DGS-SLAM Lisong C. Sun*·Neel P. Bhatt*·Jonathan C. Liu·Zhiwen Fan Zhangyang Wang·Todd E. Humphreys·Ufuk Topcu * Equal contribution and co-first authors Project Page|Video|Paper|Dataset Framework As shown above, we present the framework for Multi-modal 3D Gaussian Splatting for SLAM...