Gemini 335、Gemini 335L两款相机为深度、红外双目、RGB图像和IMU数据提供统一硬件时间戳，具备灵活、精准的帧同步和多机同步功能，使多相机和多传感器设置更简单，并可通过相机集成的丰富传感器组合扩展实现多模态场景感知。此外，Gemini 330系列3D相机设置操作简易，可利用奥比中光SDK进行快速部署。Gemini 335、Gemini 3...
IMU:通常为MEMS IMU,我们需要有硬件时间同步,因为绝大多数算法无法处理图像数据和IMU存在时延的情况。IMU本身自然在成本范围内,性能越高越好。 下面我们来看INDEMIND这款双目IMU相机,我拿到的这个是工程版,还没有上罩子: 工程版实物照 它的几个重要参数列举如下: 两个全局快门相机,灰度图像,输出到USB。 广角相机,...
3.imu的标定 3.1录制IMU的数据集 rosbag record /marvos/imu/data -O imu_D435I.bag 网上建议录制两个小时,根据个人情况而定。 3.2标定配置文件imu.launch 文件为如下内容 <launch> <node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen"> </node...
3.imu的标定 3.1录制IMU的数据集 rosbag record /marvos/imu/data -O imu_D435I.bag 网上建议录制两个小时,根据个人情况而定。 3.2标定配置文件imu.launch 文件为如下内容 <launch> <node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen"> </node...
紧接着上次我们讲解了VINS的基本原理,这次需要做的就是VINS落地之前的参数配置,我们先标定IMU和双目相机。联合标定是指,将IMU和双目相机之间的变换矩阵以及其他一些无法估计的Bias标定出来。变换矩阵对于VINS极为重要,如果精度过低,整个系统就会变得极为不鲁棒。
Gemini 335、Gemini 335L两款相机为深度、红外双目、RGB图像和IMU数据提供统一硬件时间戳,具备灵活、精准的帧同步和多机同步功能,使多相机和多传感器设置更简单,并可通过相机集成的丰富传感器组合扩展实现多模态场景感知。此外,Gemini 330系列3D相机设置操作简易,可利用奥比中光SDK进行快速部署。
Gemini 2搭载奥比中光新一代自研深度引擎芯片,提供超过100°的宽广深度图像视野,配合相机自带点测距功能,可实现10m范围内零盲区深度测量。Gemini 2小而强大,内置高性能六轴 IMU、提供高精度线加速度和角速度测量值;相机集成硬件D2C功能,在像素级对齐深度与RGB图像的同时,显著降低对上位机算力要求。
双目相机校正python INDEMIND 相机具备两个全局曝光的相机,广角相机,水平视野120度,垂直75度。图像帧率在640x400分辨率可以达到200HZ,在1280x800分辨率下最高达到50Hz。1KHZ的IMU(IMU型号为ICM-20602,性能和MPU 6050差不多)[3]数据频率,具有硬件同步功能。相机基线为12cm,估计深度范围大约在0.1-10m,且自带深度估计...
双目和imu的标定原理是指利用双目相机与惯性测量单元(imu)的数据,对其进行标定,以实现精准的三维测量和位姿估计。标定原理主要涉及到双目相机的内外参数标定、imu的误差模型建模以及双目相机和imu之间的外部标定等方面。其中,双目相机的内参数标定主要是通过校准相机的成像畸变,并确定相机的内部参数,包括焦距、主点等;而外...