在本文中,我们提出了EAO-SLAM,一个单目物体SLAM系统,以解决数据关联和姿态估计问题.首先我们将参数和非参数统计检验与传统的IoU-based方法相结合,进行数据关联的模型集成.与传统方法相比,我们的方法充分利用了不同统计量的性质,例如高斯和非高斯测量,因此在关联鲁棒性方面表现出显著的优势.在目标姿态估计方面,提出了一...
本文介绍了PL-VINS,一种基于实时优化的具有点和线特征的单目VINS方法,它是在最先进的基于point的VINS的基础上发展起来的,我们观察到当前的工作使用LSD算法来提取线特征;然而,最小二乘支持向量机是为场景形状表示而不是姿态估计问题而设计的,由于其计算成本高,成为实时性的瓶颈。通过研究隐参数调整和长度抑制策略,提出...
在本文中,我们提出了EAO-SLAM,一个单目物体SLAM系统,以解决数据关联和姿态估计问题.首先我们将参数和非参数统计检验与传统的IoU-based方法相结合,进行数据关联的模型集成.与传统方法相比,我们的方法充分利用了不同统计量的性质,例如高斯和非高斯测量,因此在关联鲁棒性方面表现出显著的优势.在目标姿态估计方面,提出了一...
第一个结合稠密单目SLAM和层次化体素神经辐射场(hierarchical volumetric neural radiance fields)的3D场景重建算法,能实时地用图像序列实现准确的辐射场构建,并且不需要位姿或深度输入。 核心思想是,使用一个稠密单目SLAM pipeline来估计相机位姿和稠密深度图以及它们的不确定度,用上述信息作为监督信号来训练NeRF场景表征 ...
一个来自美国伊利诺伊大学,动态环境下的视觉SLAM系统。 一个来自香港大学,利用点线特征实现的单目事件相机VIO。 独家重磅课程官网:cvlife.net 全国最大的机器人SLAM开发者社区 技术交流群 — 版权声明 — 本公众号原创内容版权属计算机视觉life所有;从公开渠道收集、整理及授权转载的非原创文字、图片和音视频资料,版...
本文的概率半稠密建图技术处理单目 SLAM 系统提供的关键帧,以重建纹理表面和物体轮廓。方法的概要如下: 每个关键帧K_i都是从头开始处理的。在 N 个相邻关键帧上沿极线搜索高梯度区域中的每个像素,产生 N 个逆深度假设。 每个逆深度假设都由一个高斯分布表示,该分布考虑了图像噪声、视差和匹配的模糊性。这里认为...
老规矩,还是分两部分:以 ORB-SLAM 论文为参考 和以 ORB-SLAM2 代码(程序导图)为参考。 以ORB-SLAM 论文为参考 对于任何一个单目 SLAM 系统来说,在系统运行之初都要进行初始化,其目的在于,要计算出某两帧的相对位姿,以此来通过三角化得到一些初始 MapPoints,从而得到一个初始的 Map,这样之后的跟踪也好优化也好...
【ORB-SLAM论文笔记】ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System(ORB-SLAM:精确多功能单目SLAM系统),程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。
论文地址: https://arxiv.org/pdf/2008.01963.pdf 1. 2介绍 视觉同步定位和建图对自主机器人和增强现实非常重要,因为它们用于估计姿态和重建未知环境.在许多SLAM用例和应用中,单目摄像机是室内场景中最常见的相机.室内环境通常以缺乏纹理表面和不规则分布的特征点为特征.特别是低纹理的墙壁、地板和天花板很难用最先...
论文地址:https://arxiv.org/abs/2210.13641 我们提出了一种新的几何和光度三维建图算法,用于从单目图像精确和实时重建场景。为了达到这一目的,我们利用最近的进展在稠密单目SLAM和实时分级体积神经辐射场。稠密单目SLAM通过提供精确的姿态估计和相关不确定性的深度建图,提供了正确的信息来实时拟合场景的神经辐射场。利...