关于ORB_SALM2,它给我们提供了目前来说效果比较好的实时定位和稀疏地图构建功能,同时支持单目、双目和RGB-D摄像头的SLAM算法,但是目前来说大多数SLAM工程应用都是用来做导航避障,单单的稀疏地图并不能满足我们的要求,于是我决定充分利用两者的信息,以达到最佳的效果。 目录 安装ZED 2 SDK和ORB_SLAM2 使用Qt Creato...
首先用之前所述命令打开.bashrc文件,并加入ORB-SLAM2的ros包路径,以配置环境,示例如下: export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/li/openslam/ORB_SLAM2/Examples/ROS 添加路径后请通过该命令查看是否添加成功: echo $ROS_PACKAGE_PATH 在添加完路径后,即使以上命令输出路径中包含ORB-SLAM2的ROS包,...
由于使用ZED运行ORBSLALM2的文章还挺多,所以有问题的时候能够比较快的解决。 运行过程中,主要就是ROS的发布和订阅写错了,导致运行后出现了没有摄像头画面的情况,最后解决了。 实验中发现,使用ORBSLAM2需要速度非常的慢,一旦速度加快,马上就跟丢了。而且当特征点较少时,很容易跟丢,再次回到之前的位置很难重定位。
介绍如何实现ORB_SLAMv2建图 硬件:双目相机zed 外挂一个小显示屏在小车上 或者通过vncviewer打开远程桌面 Mono方式建图步骤: [racebot]启动底盘 roslaunch racebot minimal.launch [racebot]启动orbslam采用Mono方式 roslaunch racebot_vslam orb_slamv2_zed_mono.launch [racebot]启动键盘控制 roslaunch racebot_teleop...
创建功能包用于保存SLAM地图和三维点云图 RVIZ、URDF配置 一、安装ZED 2 SDK和ORB_SLAM2 安装ZED 2 SDK和ZED 2 ROS功能包 ZED SDK 3.1 - Download https://www.stereolabs.com/docs/installation/jetson/ https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper ...
Ubuntu 16.04 ORB_SLAM2+ROS+ORB-SLAM配置 ORB-SLAM2是不完全依赖ROS的,它有两个编译选项,对应两个脚本文件build.sh和build_ros.sh。编译前者你只能跑一些数据集,当然有能力的改改源码也是可以跑自己的设备的;编译后者则可以利用ROS很方便地接入自己的设备。ORB-SLAM2支持Monocular、Stereo、RGB-D相机。ORB-SLAM...
首先要下载nvidia sdk manager,下载好之后需要注册并login(不建议学校邮箱,相应速度慢,可使用qq或163等),login完成之后,可以看到STEP01,按照说明选择即可,例如sdk版本,板子类型等,然后连接笔记本与TX2,并使TX2进入恢复模式;操作如下:按下并松开TX2的POWER键S4;按下并保持FORCE RECOVERY键S3;在此期间按下并松开RESET键...
Ubuntu18.04+ZED+ROS Melodic+ORB_SLAM2 本文包括内容: OpenCV 3* 的安装 更新Nvidia显卡驱动 CUDA的安装 ZED SDK的安装 ROS Melodic的安装 ZED ROS Wrapper安装 ORB_SLAM2安装 OpenCV 3.4.4的安装 首先,安装OpenCV所要求的依赖包: 然后在进行编译及安装: Nvidia显卡驱动 第一步:... 查看原文 ZED2 ROS ...
This is stereo orb_slam with ZED Stereo Camera. You can do dense reconstruction outdoors with the depth data from ZED and the camera pose from orb_slam. This is what I did: Outdoor-DepthAR with ZED. For indoor-DepthAR, you can choose some rgbd-cameras. ...
$ rosrun ORB_SLAM2 Stereo Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml false error: ORB-SLAM2 Copyright (C) 2014-2016 Raul Mur-Artal, University of Zaragoza. This program comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY; This is free software, and you are welcome to redistribute it under certain condit...