由于使用ZED运行ORBSLALM2的文章还挺多,所以有问题的时候能够比较快的解决。 运行过程中,主要就是ROS的发布和订阅写错了,导致运行后出现了没有摄像头画面的情况,最后解决了。 实验中发现,使用ORBSLAM2需要速度非常的慢,一旦速度加快,马上就跟丢了。而且当特征点较少时,很容易跟丢,再次回到之前的位置很难重定位。