《ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras》。 0 摘要 我们提出了ORB-SLAM2一个完整的SLAM系统,用于单目、立体和 RGB-D 相机,包括地图重用、闭环和重新定位功能。该系统在各种环境中的标准CPU上实时工作,从小型手持室内序列到在工业环境中飞行的无人机和在城市周围行驶...
ORB-SLAM2作为一种基于特征的方法对输入进行预处理，以在显著关键点位置处提取特征，如图2b所示。接着丢...
摘自吴博《ORB-SLAM 代码详细解读》[3] 做了降频,要求闭环与闭环之间至少经过10个关键帧。 2. 计算一个相对分数minsocre:计算当前帧与其共视图中的帧的相似分数,取其中最小的那个作为minsocre。因为DBoW计算出的绝对分数不具有可比性,取当前帧与共视帧之间最小的相似度作为基准,如果大于这个基准才有可能是闭环帧...
orb-slam2 ---初始化的过程 1 Tracking的构造函数 设置了很多参数还有模式 tracking过程都会用到mpORBextractorLeft作为特征点提取器, 在单目初始化的时候,会用mpIniORBextractor来作为特征点提取器,两者的区别是后者比前者最多提出的点数多一倍。 1.1 ORBextract…阅读全文 3 添加评论 分享...
ORB-SLAM2作为一个基于特征的方法预处理输入来提取特征在显著的关键点位置出,如图2-b;然后输入图像被丢弃,所有系统操作都基于这些特征,以便系统是独立于双目或者RGB-D等传感器。我们的系统能够处理单目,双目关键点,这些关键点进一步分类为近点和远点。 双目关键点由如下三个坐标系定义,Xs=(uL,vL,uR),在左侧图片中...
1 安装ORB_SLAM2 1.0 背景简介 ORB-SLAM是西班牙Zaragoza大学的Raul Mur-Artal编写的视觉SLAM系统。他的论文“ORB-SLAM: a versatile andaccurate monocular SLAM system"发表在2015年的IEEE Trans. on Robotics上。开源代码包括前期的ORB-SLAM和后期的ORB-SLAM2。第一个版本主要用于单目SLAM,而第二个版本支持单目、...
ORB-SLAM2作为一个基于特征的方法预处理输入来提取特征在显著的关键点位置出,如图2-b;然后输入图像被丢弃,所有系统操作都基于这些特征,以便系统是独立于双目或者RGB-D等传感器。我们的系统能够处理单目,双目关键点,这些关键点进一步分类为近点和远点。 双目关键点由如下三个坐标系定义,Xs=(uL,vL,uR),在左侧图片中...
ORB-SLAM2是基于单目,双目和RGB-D相机的一套完整的SLAM方案。它能够实现地图重用,回环检测和重新定位的功能。无论是在室内的小型手持设备,还是到工厂环境的无人机和城市里驾驶的汽车,ORB-SLAM2都能够在标准的CPU上进行实时工作。ORB-SLAM2在后端上采用
此处安装的是Eigen3.2.1版本,一开始安装Eigen3.4.0,在最后所有环境配置完成后,运行ORBSLAM2时,运行一小段时间就自动退出。不同版本可以在该网站找到 cdEigenmkdirbuild cmake .. make sudo make install sudocp/usr/local/include/eigen3 /usr/include/eigen3 ...
本文总结了特征点法SLAM中目前效果最好的方法:ORB-SLAM2 / ORB-SLAM3 相关改进代码汇总,包括加速、多传感器融合、稠密建图、线特征、点线融合、导航、动态环境、多平台移植等。具体见下。 为方便点击链接,我们整理了pdf版本,扫描下方二维码,关注后回复:ORBSLAM ...