上一篇介绍了ORB-SLAM1,本节将对ORB-SLAM2进行介绍。 《ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras》。 0 摘要 我们提出了ORB-SLAM2一个完整的SLAM系统,用于单目、立体和 RGB-D 相机,包括地图重用、闭环和重新定位功能。该系统在各种环境中的标准CPU上实时工作,从小型...
ORB-SLAM的一大创新点在于系统的所有模块都使用了同一种特征:ORB,这样构造的系统更加简单、稳健。本文首先介绍了原版的ORB特征,之后又介绍了ORB-SLAM对ORB特征的改进。相较与SIFT、SURF,ORB在CPU下就可以获得实时性能,并且具有尺度(一定的)、旋转不变性,而且提高了BRIEF描述子的抗噪能力。ORB的速度是SIFT的100倍,SU...
解决方法:sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include 1.1.4 安装ORB_SLAM2 一般有两种安装方式:一是将其当作一个外装库安装,二是将其当作ROS功能包安装在ROS工作空间的src下面,我采用第二种方式。 【注】ORB_SLAM2的编译过程:在以上的第一、二、四、五步,都会自动生成build文件夹,在...
相比于单目ORB SLAM,单目ORB-SLAM可能发生尺度漂移,双目和深度信息让尺度变得可观测和几何有效,位姿图优化不再需要处理尺度漂移,位姿图基于刚体变换不再是相似性变换。 在ORB-SLAM2中,在位姿图获得一个最优结果之后,我们还融合了一个完全的BA优化。这个优化可能会很耗时,因此执行它在一个单独的线程中,允许系统继续...
ORB-SLAM2是基于单目,双目和RGB-D相机的一套完整的SLAM方案。它能够实现地图重用,回环检测和重新定位的功能。无论是在室内的小型手持设备,还是到工厂环境的无人机和城市里驾驶的汽车,ORB-SLAM2都能够在标准的CPU上进行实时工作。ORB-SLAM2在后端上采用
ORBSLAM2环境搭建 环境搭建 第一步:安装cmake, gcc, g++ sudo apt-getinstall cmake gcc g++ 第二步:安装Eigen 此处安装的是Eigen3.2.1版本,一开始安装Eigen3.4.0,在最后所有环境配置完成后,运行ORBSLAM2时,运行一小段时间就自动退出。不同版本可以在该网站找到...
本文总结了特征点法SLAM中目前效果最好的方法:ORB-SLAM2 / ORB-SLAM3 相关改进代码汇总,包括加速、多传感器融合、稠密建图、线特征、点线融合、导航、动态环境、多平台移植等。具体见下。 为方便点击链接,我们整理了pdf版本,在公众号后台回复:ORBSLAM
[1] ORBSLAM2 source code 2.主要函数: //特征点提取器的构造函数ORBextractor::ORBextractor(int_nfeatures,//指定要提取的特征点数目float_scaleFactor,//指定图像金字塔的缩放系数int_nlevels,//指定图像金字塔的层数int_iniThFAST,//指定初始的FAST特征点提取参数,可以提取出最明显的角点int_minThFAST)://如...
[1] 计算机视觉Life ORB-SLAM2源码讲解专题四:单目Tracking线程源码 2.主要函数: 帧间跟踪 (1)正常模式: TrackWithMotionModel() (2)出现意外: TrackReferenceKeyFrame() (3)实在不行,垂死挣扎: Relocalization() 局部地图跟踪 TrackLocalMap() 关键帧判断和产生 ...
本文总结了特征点法SLAM中目前效果最好的方法:ORB-SLAM2 / ORB-SLAM3 相关改进代码汇总,包括加速、多传感器融合、稠密建图、线特征、点线融合、导航、动态环境、多平台移植等。具体见下。 为方便点击链接,我们整理了pdf版本,扫描下方二维码,关注后回复:ORBSLAM ...