在vins-mono的新版本中,新增加了relocalize_r、relocalize_t,其作用是,在大回环起作用的间隙,用relocalize_r、relocalize_t来对位姿进行及时的修正,以更好地保证输出位姿的准确性,以及关键帧输入到关键帧数据库里时的位姿的准确性。因为以前是要等回环帧的对应帧滑出窗口,大回环优化后,才对这两个位姿进行校正...
目录 1 VINS-mono 论文解读(IMU预积分+Marg边缘化...参数 四、结语 本系列将主要介绍VIO(视觉惯性里程计)的主要应用,带你从头开始研读VIO中的代表作——VINS-Mono的论文和代码。我相信经过一系列文章的学习之后,我们将 ROS中的package.xml的使用 文章目录 package.xml作用 package.xml写法(来自VINS-mono中vins...
VINS-Mono是港科大开源的一个视觉惯性里程计项目,可以说是视觉与IMU融合方面的经典算法。VINS-Mono是一种具有鲁棒性和通用性的单目视觉惯性里程计,它主要分为五大模块:1)预处理:图像光流跟踪与特征提取,IMU预积分;2)初始化:纯视觉SFM,SFM与IMU积分耦合;3)基于滑动窗口的非线性优化;4)回环检测加重定位;5)四自由...
1.检查两帧的视差判断是否为关键帧f_manager.addFeatureCheckParallax()在VINS-Mono 代码详细解读——feature_manager.cpp中已经解释 2.IMU预积分IntegrationBase在VINS-Mono 代码详细解读——IMU离散中值预积分 中解释 3.在线标定外参CalibrationExRotation在VINS-Mono 代码详细解读——基础储备:在线Cam到IMU的外参标定 I...
代码解读 VINSMono中相机模型对应代码在/VINS-Mono/cameramodel/src/camera_models/CataCamera.cc文件**liftSphere**()函数中,该函数是将$2d$ 投影到$3d$ 点(单位球面上),首先对$2d$去畸变,然后再投影到单位球面上。 去畸变过程代码如下: 代码语言:javascript ...
VINS-mono 论文解读(IMU预积分+Marg边缘化) 前面,我们已经对接下来的VIO系列主要内容有所介绍(感兴趣的可以关注:视觉与惯性传感器如何融合?),本文是VIO系列的第一节内容:VINS-mono论文解读(IMU预积分+Marg边缘化)。 论文《VINS-Mono: A Robust and Versatile ...
VINSMono中IMU预积分残差、雅克比和协方差以及processIMU函数的解读：IMU预积分残差：定义：预积分残差是指通过预积分模型计算得到的PVQ与通过优化得到的PVQ之间的差值。作用：残差用于衡量预积分结果与优化结果之间的一致性，是优化过程中的重要指标。雅克比：定义：雅克比矩阵描述了预积分残差对状态量的敏感...
vins-mono代码解读 系统框架介绍 1. Measurement Preprocessing(观测预处理):对图像提feature做feature tracking,输出tracked feature list, 对IMU做预积分,输出两帧图像间的IMU积分结果. 这里应该还有个很重要的步骤, IMU和图像的数据同步, VINS-Mono代码中貌似没有体现, 不知道Mobile版本中是否有....
vins-mono(1)数据预处理 数据进行积分,得到当前时刻的位置,速度和旋转(PVQ),同时计算在后端优化中将用到的预积分增量,预积分误差的Jacobian矩阵和协方差矩阵.2.相机的采样频率明显低于IMU的采样频率,相机一般在几十HZ,而IMU可以达到几百HZ,而在slam中我们通常是求解每个图像时刻的pose,因此对两个图像之间的IMU观测...