VINS论文解读与代码详解目录 Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法,用紧耦合的方法,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。VINS的功能模块可包括五个部分:数据预处理、初始化、后端非线性优化、闭环检测及闭环...)计算预积分误差的Jacobian矩阵和协方差。 2 初始化 SFM纯视觉估计滑动窗所有帧的位姿和
1)VINS-Mono/vins_estimator/src/factor/imu_factor.h 2)VINS-Mono/vins_estimator/src/factor/integration_base.h 3)vins_estimator/src/estimator.cpp(部分) 3. visual residual包含的文件为 1)VINS-Mono/vins_estimator/src/factor/projection_factor.cpp 2)VINS-Mono/vins_estimator/src/factor/projection_td_...
Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法,https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono,是用紧耦合方法实现的,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。 感谢他们开源,我从中学到了非常多的知识。源码总共有15000多行,我在通读完程序之后,结合参考文献,把程序背后的算法理论都推导了一遍,总结成了本文,与各位...
解释了这三个问题,我们其实就完成了理解VINS-Mono里这个问题的理论部分,下面看代码实践部分。 系统中和边缘化优化相关的代码存放在下列文件中: 1)vins_estimator/src/factor/marginalization_factor.cpp:边缘化的具体实现 2)vins_estimator/src/estimator.cpp(部分): 函数optimization负责利用边缘化残差构建优化模型 函数...
VINS-MONO解读 MONO中,为了处理一些悬停的case,引入了一个教程》 wwit1024 , two-way marginalization, 简单来说就是:如果倒数第二帧是关键帧, 则将最旧的pose移出sliding window, 将最旧帧相关联的视觉和惯性数据边缘化掉,也就是MARGIN_OLD,作为一部分先验值,如果倒数第二帧不是关键帧, 则将倒数第二帧pose...
VINS论文解读与代码详解目录 Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法,用紧耦合的方法,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。VINS的功能模块可包括五个部分:数据预处理、初始化、后端非线性优化、闭环检测及闭环优化。代码中主要开启了四个线程,分别是:前端图像跟踪、后端非线性优化(其中初始化和IMU预积分在这个线程...
状态估计的基石 VINS-Mono的核心在 (教程代找 wwit1024 ) 于IMU预积分公式的推导,这个过程中涉及的李群李代数运算,完美解决了旋转矩阵的参数化问题。从白板上密密麻麻的手推公式中,我们可以看到SO(3)群上的扰动模型如何优雅地处理三维旋转。 视觉约束的数学表达 重投影误差作为视觉测量的核心约束,其公式推导过程...
vins-mono代码解读 系统框架介绍 1. Measurement Preprocessing(观测预处理):对图像提feature做feature tracking,输出tracked feature list, 对IMU做预积分,输出两帧图像间的IMU积分结果. 这里应该还有个很重要的步骤, IMU和图像的数据同步, VINS-Mono代码中貌似没有体现, 不知道Mobile版本中是否有....
VINSMono是一个经典且优秀的单目视觉惯性里程计算法，其原理深剖、白板从零手推公式及源码逐行精讲的核心内容如下：VINSMono概述：定义：VINSMono是由香港科技大学飞行机器人实验室开源的单目VIO算法，使用单目相机和IMU实现视觉和惯性联合状态估计。特点：能够估计传感器外参、IMU零偏以及传感器时延，适用于室内...
1、提供界面算法源码,为一般初学者可以节约至少1~2年的开发时间成本 整套结构光技术相关算法 相移条纹:相移法+互补格雷码的条纹生成、解码程序 单目重建:标定、重建、畸变校正、点云显示 双目重建:标定、重建、畸变校正、点云显示 Gamma: Gamma校正程序,有效地降低非线性误差 ...