VINS论文解读与代码详解目录 Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法,用紧耦合的方法,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。VINS的功能模块可包括五个部分:数据预处理、初始化、后端非线性优化、闭环检测及闭环...)计算预积分误差的Jacobian矩阵和协方差。 2 初始化 SFM纯视觉估计滑动窗所有帧的位姿和
vins-mono(1)数据预处理 数据进行积分,得到当前时刻的位置,速度和旋转(PVQ),同时计算在后端优化中将用到的预积分增量,预积分误差的Jacobian矩阵和协方差矩阵.2.相机的采样频率明显低于IMU的采样频率,相机一般在几十HZ,而IMU可以达到几百HZ,而在slam中我们通常是求解每个图像时刻的pose,因此对两个图像之间的IMU观测...
2.3 VINS-MONO中的图像去畸变 三.VINS的代码学习 一些废话 最近在看VINS-MONO的代码,网上有很多相关的代码解读,关于畸变理论感觉说法众多,但或多或少有些错误,或解说有些绕,甚至在SLAM 14讲中,畸变坐标前后说明也不一致,故写一篇有关去畸变的文章。给后续再度观看代码降低学习成本。算力和精度是个SLAM学习者值得...
这里应该还有个很重要的步骤, IMU和图像的数据同步, VINS-Mono代码中貌似没有体现, 不知道Mobile版本中是否有. 2. Initialization: vision-only SfM用纯视觉估计相机运动和特征深度, 视觉得到一个相对运动, IMU预积分得到一个相对运动, 二者做alignment, 从而标定出尺度, 重力加速地, 速度, 和bias. 3. Local BA...
代码流程如下图:主要三个源程序,feature_tracker_node是特征跟踪线程的系统入口,feature_tracker是特征跟踪算法的具体实现,parameters是设备等参数的读取和存放。 一、feature_tracker_node.cpp 主要分为两部分:int main()函数为程序入口,void img_callback()为ROS的回调函数,对图像进行特征点追踪,处理和发布。
代码解读 VINSMono中相机模型对应代码在/VINS-Mono/cameramodel/src/camera_models/CataCamera.cc文件**liftSphere**()函数中,该函数是将$2d$ 投影到$3d$ 点(单位球面上),首先对$2d$去畸变,然后再投影到单位球面上。 去畸变过程代码如下: 代码语言:javascript ...
代码解读 VINSMono中相机模型对应代码在/VINS-Mono/cameramodel/src/camera_models/文件**liftSphere**()函数中,该函数是将$2d$ 投影到$3d$ 点(单位球面上),首先对$2d$去畸变,然后再投影到单位球面上。 去畸变过程代码如下: //去畸变过程 int n = 6; ...
VINSMono的feature_manager.cpp代码详细解读如下：一、核心类及关系 FeatureManager：特征点管理器的核心类，通过list容器存储特征点属性。FeaturePerId：表示某feature_id下的所有FeaturePerFrame。FeaturePerFrame：存储每帧的基本数据，包括特征点坐标、IMU与camera同步时间差等。二、主要函数 endFrame 功能：...
VINSMono中IMU预积分残差、雅克比和协方差以及processIMU函数的解读：IMU预积分残差：定义：预积分残差是指通过预积分模型计算得到的PVQ与通过优化得到的PVQ之间的差值。作用：残差用于衡量预积分结果与优化结果之间的一致性，是优化过程中的重要指标。雅克比：定义：雅克比矩阵描述了预积分残差对状态量的敏感...
VINS(一)简介与代码结构VINS-Mono和VINS-Mobile是香港科技大学沈劭劼团队开源的单目视觉惯导SLAM方案。是基于优化和滑动窗口的VIO,使用IMU预积分构建紧耦合框架。并且具备...层面,逐步剖析系统的各个模块,达到对单目VIO整体的把握,帮助自己理解各类算法,并开发出针对应用场景的视觉惯导SLAM系统。最终目标是使用在AR应用中...