1、通用参数 1)接收IMU和图像的topic,其中image_topic在节点/fature_tracker中被订阅,以进行角点的光流跟踪;imu_topic在节点/vins_estimator中被订阅,以进行IMU预积分。 2)output_path为输出文件的地址,输出以下内容:VINS的运行轨迹"/vins_result_no_loop.csv"与"/vins_result_loop.csv",相机与IMU的外参估计 “...
一个完美的VIO,其实是一个既要又要还要且要的东西,非常的恶心: 1.既要位姿准确(ORB-SLAM3, VINS-MONO) 2.又要能够半稠密建图(DSO, DM-VIO) 3.还要能够工程化,克服各种极端情况,ZUPT等 (PR-MONO1) 4.且要低开销(只能在高性能高算力平台上跑的东西根本没有足够商业价值-除自动驾驶,违背VINS/VIO等基础...
港科vins mono 系统学习 一 ://www.youtube.com/watch?v=I4txdvGhT6Igithub:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git 系统框图如下 主要分为:1、测量数据预处理:IMU预积分、Harris特征提取和跟踪2、外参标定和初始:手眼标定法获得外参旋转量、纯视觉SFM、Visual-Inertial调整 3、里程计 ...
视觉惯性里程计指使用摄像头与IMU(惯性测量单元)进行定位一种技术。VINS-Fusion[1]与VINS-Mono[2]是香港科技大学UAV Group开发的开源视觉里程计系统。简单地说视觉里程计的输入是摄像机的图像,加速度,角速度等数据,输出的是移动机器人的实时位置与速度。 https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion VINS...
%YAML:1.0 #common parameters imu_topic: "/mavros/imu/data_raw" image_topic: "/image_raw" ...
首先假设读者是 了解基础VSLAM,了解VIO基础(至少要会标定,调过几个开源系统的) 先说一下双目的VINS-FUSION,大部分问题都是基线造成的问题,简单点说就是如果使用较短的基线如5cm(Real sense)和常规的14cm,在…