VINS_mono理解之单目初始化 Vins初始化主要分成四个部分。 第一个部分是确定 IMU和相机的相对旋转矩阵(没考虑任何 bias)。第二个部分是确定初始化过程陀螺仪的 bias。第三个 过程是估计尺度因子,速度以及相对于第一… 停云 VINS-Mono 边缘化&先验的一些思考 写在前面:有的东西仅仅是读论文,解析和源码是发现不...
VINS Mono eulerIntegration函数解析 一、概述 eulerIntegration函数是IMU预积分类IntegrationBase中非常关键的一个成员函数。对于实时的SLAM系统,预积分主要的作用就是对帧间(或者关键帧间)的IMU数据进行处理,包括:运动增… 抽刀断水 VINS-Mono 代码详细解读3—IMU预积分残差、雅克比和协方差, processIMU() 晓伟Liu发表...
【基于改进Vins-Mono的INS/视觉组合定位方法研究】针对现有Vins-Mono算法在惯性导航系统(Inertial Navigation System, INS)与视觉组合定位中存在图像特征点提取分布不均匀、特征点匹配准确率低和系统定位精度不高的问题,提出一种改进的Vins-Mono算法。首先,采用四叉树算法划分图像特征点疏密不同的区域,在各个区域内同时进...
前几天忙项目,这几天继续 对于前验这块,我查阅了一些帖子,搞得不是特别透彻,但也有一些眉目,欢迎讨论,有误斧正。 参考: VINS-MONO边缘化策略_Asgard-CSDN博客我们都知道对于vins的代价函数: 不论使用高斯…
来自专栏 · VINS-MONO理解与改进 10 人赞同了该文章 estimator.cpp解读 代码共计1288行,今天先看前一段 欢迎讨论,有误斧正 共有函数如下: estimator.cpp是核心函数,串起了前端后端,并且体现了VINS的许多核心思想 具体函数代码解读&备注 1、void Estimator::setParameter() 用途:为求解器设置相机和imu之间的外参 ...
estimator.cpp是核心函数,串起了前端后端,并且体现了VINS的许多核心思想 具体函数代码解读&备注 1、void Estimator::problemSolve() 用途:marg掉老帧后对图优化模型进行梳理 变量明确: 状态向量包括滑动窗口内的所有相机状态(位置P、旋转Q、速度V、加速度偏置ba、陀螺仪偏置bw)、相机到IMU的外参、所有3D点的逆深度...
feature_tracker.cpp主要服务于前端,主要对外提供的接口在于readimage(),在pubimage中被调用,主要的运算结果通过下面几行代码对数据进行更新。功能在于提取特征点并对其进行整理。 图二 主要的运算结果 具体函数代码解读&备注 bool inBorder(constcv::Point2f&pt) ...
这里我们规定、at^、wt^为未去噪声误差的传感器测量数值、、α^bkbk+1、β^bkbk+1、γ^bkbk+1等表示未去噪声误差的预积分量。然而作者实际计算使用的是一种介于欧拉积分和中值积分的简化。公式如下: 对应的代码之前我在 VINS-MONO理解与改进(二)9 赞同 · 0 评论文章 ...
先罗列下优化变量: 优化的目标函数: 视觉残差这块定义为: 其中b1、b2是以相机光心为中心的一个单位球上一个正切平面的一对正交基,Plcj为路标点l在i帧的观测通过i、j两帧之间的位姿关系转变得来,P¯lcj为j帧本身对l的观测,公式本身有些难以理解,我根据作者的代码整理公式如下: ...