【基于改进Vins-Mono的INS/视觉组合定位方法研究】针对现有Vins-Mono算法在惯性导航系统(Inertial Navigation System, INS)与视觉组合定位中存在图像特征点提取分布不均匀、特征点匹配准确率低和系统定位精度不高的问题,提出一种改进的Vins-Mono算法。首先,采用四叉树算法划分图像特征点疏密不同的区域,在各个区域内同时进...