cv::circle(mask, it.second.first, MIN_DIST, 0, -1):最小半径内的点全部不再考虑 // 该函数主要是对图像上的特征点进行一次整理。避免过于拥挤voidFeatureTracker::setMask(){if(FISHEYE)mask=fisheye_mask.clone();else//生成一个ROW*COL大小的8位单通道,初始像素全为255的矩阵mask=cv::Mat(ROW,COL...
首先在上次的文章中提到 Datong BAO:VINS-MONO理解与改进(七)7 赞同 · 8 评论文章 作者使用的是一种欧拉-中值积分,预积分项使用该积分如下: 实际上作者在误差传递上也是使用了欧拉-中值积分: 该式子也很好理解,即i+1时刻的误差等于上一时刻的误差加上中间时刻的误差导数乘以\delta t,在求解该式子时,误差的状...
它基于我们紧密耦合,基于优化的单眼VIO公式[7],[8],并结合了[9]中介绍的改进的初始化程序。 [10]中给出了移植到移动设备的第一次尝试。 与之前的工作相比,VINS-Mono的进一步改进包括改进的IMU预积分与偏差校正,紧耦合重新定位,全局姿势图优化,广泛的实验评估以及强大而通用的开源实现。 整个系统完整且易于使用。
【基于改进Vins-Mono的INS/视觉组合定位方法研究】针对现有Vins-Mono算法在惯性导航系统(Inertial Navigation System, INS)与视觉组合定位中存在图像特征点提取分布不均匀、特征点匹配准确率低和系统定位精度不高的问题,提出一种改进的Vins-Mono算法。首先,采用四叉树算法划分图像特征点疏密不同的区域,在各个区域内同时进...
与我们之前的工作相比,未来VINS-Mono的改进包括带有误差矫正的改进后IMU预积分、紧耦合重定位、全局姿态图优化、广泛实验评估以及一个鲁棒通用的开源实现。 整个系统时完整并易用的。它已经成功地应用于小规模的AR增强现实场景、中等尺度的无人机导航、大尺度的状态估计任务。与其他最好方法相比,它具有优越的性能。
扩展的VINS-Mono在穿越美国匹兹堡的高速公路、隧道、桥梁、城市峡谷和郊区的25公里行程中产生了明显的改进和卓越的性能。我们的融合方法还在一个给定的坐标系中提供了多种选择,具有不同的精度、速率和延迟属性。 Abstract 我们提出了一种被称为扩展的VINS-Mono的系统方法,利用VINS-Mono这种最先进的单目视觉-惯导相对定...
VINS-Mono结合并改进了我们以前在单目视觉-惯性融合方面的工作。它建立在我们的紧耦合,基于优化的单目VIO的公式之上,并结合了[9]中引入的改进的初始化过程。第一次尝试移植到移动设备是在[10]。与我们以前的工作相比,VINS-Mono的进一步改进包括改进的含偏置校正的IMU预积分、紧耦合重定位、全局姿态图优化、广泛的实...
扩展的VINS-Mono在穿越美国匹兹堡的高速公路、隧道、桥梁、城市峡谷和郊区的25公里行程中产生了明显的改进和卓越的性能。我们的融合方法还在一个给定的坐标系中提供了多种选择,具有不同的精度、速率和延迟属性。 Abstract 我们提出了一种被称为扩展的VINS-Mono的系统方法,利用VINS-Mono这种最先进的单目视觉-惯导相对定...
VINS-Mono 结合并改进了我们之前关于 单目视觉-惯性融合的工作 [7]-[10]。它构建在我们为 单目VIO 提出的紧耦合、基于优化的范式之上 [7], [8],并集成了 [9] 中引入的改进初始化过程。首次尝试移植到移动设备的工作在 [10] 中给出。与之前工作相比,VINS-Mono 的进一步改进包括...
请注意的是VINS-Mono在线程2中最多需要~42毫秒,而PL-VINS是~46毫秒,PL-VIO在线程1中是~100毫秒.与PL-VIO算法相比,PL-VINS算法使用改进的最小二乘算法效率更高. 4 结论 本文提出了第一种基于实时优化的具有点和线特征的单目VINS方法.其中,通过研究隐参数调整和长度拒绝策略,提出了一种改进的最小二乘算法.我...