Vins-mono外参标定,在SLAM系统中外参可自动标定很香哦!(●'◡'●) vins-mono是紧耦合视觉imu系统,在代码实现中,SLAM过程中最开始进行了Camera与Imu之间的标定,实现这样设计可以应对事先没有标定信息的问题(感觉是这么设计的一个主要优势),该系统可以动态计算Camera与Imu之间的标定值。当然这个标定的过程不是特别精...
前面两讲知识储备主要讲了IMU预积分相关的integrationBase类以及图像特征点管理器feature_manager.cpp,本节将对processImage()的相机到IMU的外参矩阵的代码讲解。 当外参完全不知道的时候,VINS也可以在线对其进行估计(rotation),先在processImage内进行初步估计,然后在后续优化时,会在optimize函数中再次优化。 目录 我们首先...
空间上的对齐通俗的讲就是将一个传感器获取的数据统一到另一个传感器的坐标系中,其关键在于确定这两个传感器之前的外参,本文将详细介绍VINS_Mono中camera-imu的旋转外参标定算法原理并对其代码进行解读。 相机与 IMU 之间的相对旋转 上图表示相机和IMU集成的系统从 到 的运动,其中视觉可以通过特征匹配求得 到 时刻的...
Vins-mono作为紧耦合视觉IMU系统，在实现中通过在SLAM过程中进行相机与IMU的标定，以应对没有标定信息的情况。这种设计的一大优势在于系统能够动态计算相机与IMU之间的标定值。尽管标定过程并非绝对精确，但在后续的后端优化中会持续调整这些值。配置文件中支持输入精确的外参标定值，通过设置config.yaml中的EST...
camera-imu内外参标定 。 camera-imu外参标定大体上分为三步:1.粗略估计camera与imu之间时间延时。2.获取imu-camera之间初始旋转,还有一些必要的初始值:重力加速度、陀螺仪偏置。 3.大优化,包括所有的角点重投影...需要对一段时间内进行积分[3]: 至此加入外参标定过程中所有的误差项。优化的量包括: camera-imu...
VINS_Mono中camera-imu的旋转外参标定,众所周知,VINS_Mono是一种融合了视觉和惯导这两种传感器的viSLAM系统,而视觉和惯导的融合可以带来1+1>2的效果
空间上的对齐通俗的讲就是将一个传感器获取的数据统一到另一个传感器的坐标系中,其关键在于确定这两个传感器之前的外参,本文将详细介绍VINS_Mono中camera-imu的旋转外参标定算法原理并对其代码进行解读。 相机与 IMU 之间的相对旋转 上图表示相机和IMU集成的系统从到的运动,其中视觉可以通过特征匹配求得到时刻的旋转...