论文进行对加速度计偏置也做了与角速度计偏置对应的处理来进行求解,通过仿真实验发现需要在短时间内至少30°的旋转才能很好的估计加速度计的偏置,论证了初始化阶段难以对加速度计偏置进行估计 而另一个仿真实验,忽略了加速度计偏置,考虑角速度计偏置,发现即便忽略加速度计的偏置,仍能获得一个良好的初始估计 综上,在...
在本文中,我们提出了VINS-Mono:一个鲁棒且多功能的单目视觉-惯性状态估计器。本文方法从估计器初始化的鲁棒过程开始。一种紧耦合、基于非线性优化的方法被用于通过融合预积分IMU测量和特征观测来获得高度精确的视觉-惯性里程计。回环检测模块与我们紧耦合的方式相结合,能够以最小的计算量实现重定位。我们还执行4自由...
,本文是VIO系列的第一节内容:VINS-mono论文解读(IMU预积分+Marg边缘化)。 论文《VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator》地址:/pdf/1708.03852.pdf 系列第一节主要目录如下图所示,本文主要介绍总体框架部分。 接下来,我们将对总体框架部分详细介绍。 0. VINS论文总体框架 从...
论文《VINS-Mono: A Robust and Versatile MonocularVisual-Inertial State Estimator》地址:https://arxiv.org/pdf/1708.03852.pdf 系列第一节主要目录如下图所示,本文主要介绍总体框架部分。 接下来,我们将对总体框架部分详细介绍。 0. VINS论文总体框架 从上图可以看出,系统主要包括五个部分:数据预处理、初始化、...
1、经典论文《VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator》带读 2、论文中疑难问题分析及工程化建议 3、技术交流及答疑解惑2021一起学习 知识 设计·创意 无人机 机器人 视觉惯性里程计 自动驾驶 香港科技大学 SLAM VIO VINS...
VINS-Mono论文翻译:https://blog.csdn.net/yys2324826380/article/details/105046864/闭关修炼到走火入魔 光束平差法https://blog.csdn.net/hltt3838/article/details/109642247? 他人是一面镜子,保持谦虚的态度 流程概述https://zhuanlan.zhihu.com/p/138632367yikang ...
【SLAM】VINS-MONO解析——初始化(理论部分) 6.初始化第一个问题,为什么要初始化?对于单目系统而言, (1)视觉系统只能获得二维信息,损失了一维信息(深度),所以需要动一下,也就是三角化才能重新获得损失的深度信息; (2)但是,这个三角化恢复的深度信息,是个“伪深度”,它的尺度是随机的,不是真实的,所以就需要...
VINS-mono 论文解读(IMU预积分+Marg边缘化) 前面,我们已经对接下来的VIO系列主要内容有所介绍(感兴趣的可以关注:视觉与惯性传感器如何融合?),本文是VIO系列的第一节内容:VINS-mono论文解读(IMU预积分+Marg边缘化)。 论文《VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator》地址:https:...
【学习笔记】Vins-Mono论文阅读笔记(三) VINS的整个VIO的实现方法,也就是对应的esimator部分的代码内容。理论部分主要介绍三种因子(IMU预积分因子、视觉因子和边缘化因子)的残差构造及雅克比推导 VINS的VIO是基于紧耦合框架实现的,其本质就是一个基于滑动窗口的和图优化的VIO...
VINS-Mono(经典论文阅读) 作者丨Clark 编辑丨3D视觉工坊 0. 摘要,Abstract 单目视觉-惯性系统(VINS),由一个相机和低成本惯性测量单元IMU组成,形成了六自由度(DOF)状态估计的最小传感器套件。然而,由于缺乏直接的距离测量对于IMU处理、估计器初始化,外参标定以及非参数优化造成了重大的挑战。本文工作中,我们提出了...