它的原理是利用单目相机和IMU数据,通过紧密耦合的方式进行视觉和惯性数据的融合,以实现精准的姿态估计和场景重建。 Vins-Mono算法主要包括以下几个步骤: 1.预处理:首先对图像进行特征提取和跟踪,并对连续帧间的IMU数据进行预积分。 2.初始化:通过一个松耦合的方式进行初始化,提供激活非线性系统的必要初始值,如姿态...
简单来说,它就是通过相机拍摄到的图像信息以及惯性测量单元(IMU)的数据,来估算相机在空间中的位置和姿态。打个比方,就好像你在一个陌生的地方走路,VINS-Mono就像是你的导航助手,通过观察周围的环境(图像信息)和感知自己身体的运动状态(IMU数据),来知道你走到哪儿,头朝哪个方向。 它在很多领域都有很重要的应用。
[VIO] VINS-mono中的IMU预积分 Yanzhoo Gauss 积分与 Wick 缩并 下面记载的是一些很简单的道理, 然而由于某种原因我花了过长的时间才得到它. 设 x 是 N 个变量, A 是正定对称矩阵. 我们想要计算积分 \displaystyle\int d^Nx\,e^{-\frac{1}{2}x \cdot A \c… 单纯猫 COMSOL 中空间与时间积分的方...
逻辑部分就是在接收到message后的代码处理当中。VINS主要包含前端(feature_tracker)节点,后端优化(vins_estimator)节点以及图优化(pose_graph)三个节点。后续只需对每个结点工作原理进行学习。 在此已经对VINS-Mono系统有了一个大概了解,后边的笔记中,我会根据以上运行结果和对系统中结点和topic的初步了解进行代码阅读和...
96 50 344 15 稿件举报 记笔记 1、经典论文《VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator》带读 2、论文中疑难问题分析及工程化建议 3、技术交流及答疑解惑 2021一起学习 知识 设计·创意 无人机 机器人 视觉惯性里程计 ...
6.1 基础原理 初始化的逻辑图如下: 6.1.1 如果旋转外参数 qbc 未知, 则先估计旋转外参数实际上讲,这部分并不是vins代码中初始化的内容,而是初始化之前就需要完成的判断和操作,见5.2-4。根据IMU和视觉部分的旋转关系,可以得到下面的关系式: 将多个帧之间的等式关系一起构建超定方程Ax=0。对A进行svd分解,其中最...
在自动驾驶、无人机、增强现实、机器人导航等技术领域中，定位和建图（SLAM）发挥着至关重要的作用，而视觉惯性里程计（VIO）作为SLAM算法中的一个重要分支，其理论复杂度较高。对VIO的掌握能力将直接影响到SLAM从业者的专业水平。VINS-Mono是由香港科技大学飞行机器人实验室（沈邵劼团队）在2018年开源...
在快速旋转数据集上，LIO-SAM在比较方法中表现出最佳性能，而VINS-MONO由于剧烈旋转而无法实现定位。相比...
这一次我计划从原理/代码一步步刷通整个VINS,并且说清楚代码中遇到的每一个数据结构对应的作用是什么。vins系列可以说是vio或者是SLAM传感器融合的必读经典巨作,希望你能从我的分享中有所收获。 github官方上开源了VINS-mono,VINS-Fusion和VINS-mobile,还有另一个VINS-course是贺一家基于VINS-MONO的手写后端版(不用...