单目视觉惯性系统(VINS),是由一个相机和一个低成本惯性测量单元(IMU)组成的,这构成了用于测量六自由度状态估计的最小传感器套件。然而,由于缺乏直接距离测量数据,在IMU处理、估计器初始化、外部标定和非线性优化等方面仍然存在重大挑战。本文提出了一种命名为VINS-Mono的算法:该方法是一种具有鲁棒性和通用性的单目视...
PPT链接:https://pan.baidu.com/s/1QzE8T26S0F5Dfsk7SZDN4g 提取码:7w5h, 视频播放量 2575、弹幕量 0、点赞数 76、投硬币枚数 54、收藏人数 131、转发人数 14, 视频作者 Interstellar丨, 作者简介 亿万年前死去的星星,光芒刚刚到达我们的眼睛。,相关视频:SLAM算法解析
global optimization and map merging for monocular visual-inertial SLAM）的结合和扩展。VINS-Mono包含以...
【SLAM】VINS-MONO解析——初始化(理论部分) 6.初始化第一个问题,为什么要初始化?对于单目系统而言, (1)视觉系统只能获得二维信息,损失了一维信息(深度),所以需要动一下,也就是三角化才能重新获得损失的深度信息; (2)但是,这个三角化恢复的深度信息,是个“伪深度”,它的尺度是随机的,不是真实的,所以就需要IM...
Vins-mono外参标定,在SLAM系统中外参可自动标定很香哦!(●'◡'●) vins-mono是紧耦合视觉imu系统,在代码实现中,SLAM过程中最开始进行了Camera与Imu之间的标定,实现这样设计可以应对事先没有标定信息的问题(感觉是这么设计的一个主要优势),该系统可以动态计算Camera与Imu之间的标定值。当然这个标定的过程不是特别精...
【SLAM】VINS-MONO解析——对vins-mono的提升建议 vins-mono刷了三遍,手写vio刷了两遍,SLAM十四讲刷了两三遍,从一开始完全看不懂是啥,不知道什么是SLAM,什么是VIO,什么是VINS,什么是SO3/SE3,甚至不知道什么是IMU…再到自己写总结写攻略,真的有很多感慨。学习开源代码的目的其实就是是为了自己能够去开发一个...
A-LOAM是港科大秦通博士(VINS-Mono一作)在LOAM原有代码基础上,使用Ceres-solver和Eigen库对其进行重构和优化,在保持原有算法原理的基础上,使其可读性大大增加,作为入门多线激光slam最好选择。 LeGO-LOAM 是Tixiao Shan在原有LOAM基础上,做了一些改进包括:1、对前端里程计的前量化改造,提取地面点更适配水平安装的...
本文目标读者:对vins-mono有一定了解的SLAM算法工程师。由于程序里有非常多的实现细节,建议读者在读本文前,先读一遍vins-mono的程序。 1.特征点跟踪 首先用cv::goodFeaturesToTrack在第一帧图像上面找最强的150个特征点,非极大值抑制半径为30。新的特征点都有自己的新的对应的id。然后在下一帧过来时,对这些特征点...
1、前端流程概述 VINS-Mono的前端整个封装成了一个ROS节点其订阅的topic是: 相机或者数据集发来的图片 其发布topic是: 由pub_img发布的"feature",发布的是当前帧的特征点,特征点分装成了sensor_msgs::PointCloudPtr类型,里
因为VINS-Mono在真实场景中的稳定性远远好于ORB-SLAM3,虽然ORB-SLAM3在论文中的精度指标大幅度好于VINS-Mono,但是,你总不能一直在那几个数据集刷指标吧,在工程中的应用就要求一个系统必须能够鲁棒稳定,本人实测ORB-SLAM3对外参,特别是rotation,非常敏感,标定差一些直接就跑飞了,而VINS就不会有这个问题,可能虽然...