VINS-Mono[J]. IEEE Transactions on Robotics, 2018. [2] VINS 论文推导及代码解析. 崔华坤 [3] J Solà. Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter[J]. 2017. [4] Forster C , Carlone L , Dellaert F , et al. IMU Preintegration on Manifold for Efficient Visual-Inertial Maximum-...
void Estimator::processIMU(double dt, const Vector3d &linear_acceleration, const Vector3d &angular_velocity) { //1.判断是不是第一个imu消息,如果是第一个imu消息,则将当前传入的线加速度和角速度作为初始的加速度和角速度 if (!first_imu) { first_imu = true; acc_0 = linear_acceleration;//记录...
静止情况下采集IMU的数据,并录制为ROS包,我采集的时间为2小时20分钟。 rosbagrecord /imu/data-Oimu_xsens.bag 标定IMU# 修改你之前下载标定工具那个东西的src/imu_utils/launch/文件夹下的A3.launch文件中的话题,改成名为/imu/data 运行标定工具 cd你的标定工具的工作空间sourcedevel/setup.bashroslaunch imu_...
第二个式子xk是在第k帧图像捕获到的IMU状态,包括位置,速度,旋转(PVQ)和加速度偏置,陀螺仪偏置。 第三个式子是相机外参。 xk只与IMU项和Marg有关;特征点深度也只与camera和Marg有关; 视觉惯性BA,最小化边缘化的先验信息和IMU、视觉测量残差之和。 BA优化...
单目视觉惯性系统(VINS),是由一个相机和一个低成本惯性测量单元(IMU)组成的,这构成了用于测量六自由度状态估计的最小传感器套件。然而,由于缺乏直接距离测量数据,在IMU处理、估计器初始化、外部标定和非线性优化等方面仍然存在重大挑战。本文提出了一种命名为VINS-Mono的算法:该方法是一种具有鲁棒性和通用性的单目视...
VINSMono中的IMU预积分主要涉及两个方面：预积分残差模型构建和预积分残差及雅克比计算。1. 预积分残差模型构建 目标：在后端优化中，VINSMono旨在优化关键帧的位置、速度和旋转等参数。 问题：直接使用相邻视觉关键帧数据进行优化会导致每次IMU参数更新后需要重新积分，效率低下。 解决方案：VINSMono选择以...
VINSMono中IMU预积分残差、雅克比和协方差以及processIMU函数的解读：IMU预积分残差：定义：预积分残差是指通过预积分模型计算得到的PVQ与通过优化得到的PVQ之间的差值。作用：残差用于衡量预积分结果与优化结果之间的一致性，是优化过程中的重要指标。雅克比：定义：雅克比矩阵描述了预积分残差对状态量的敏感...
VINS-Mono结果展示 上篇简单的写了一下VINS-Mono这个框架依赖的技术框架,这篇文章简单的展示一下它的成果,以及系统安装的几种方式。 在B站我找到了这个视频的演示工作 使用的是一个相机和一个廉价的IMU合成的一个导航系统 这个是可视化IMU的几个轴的曲线变化...
vins-mono中的imu参数设置 na:加速度计的测量噪声 nw:陀螺仪的测量噪声 nba: randow walk noise随机游走噪声 nbw:randow walk noise随机游走噪声 ba:加速度计的偏差 bw:陀螺仪的偏差 其中na,nw,nba,nbw,都是零均值高斯模型 ba的导数为nba,bw的导数为nbw。
一个imu数据量作为测量值是存在一个高斯白噪声的,那么一段imu数据量积分到一起作为测量值,也是存在一个方差的。这个方差的倒数就是残差中的信息矩阵。 首先回顾一下预积分的递推公式: \begin{aligned}\alpha_{b_{i}b_{k+1}} &= \alpha_{b_{i}b_{k}} +\beta_{b_{i}b_{k}} * \delta{t} +...