一方面是因为IMU数据频率往往高于图像的频率,一般都能达到100~500Hz,而图像往往只有30~60Hz,所以为了获得每个图像帧对应的IMU数据,就需要对两个图像帧之间的IMU数据进行积分,才能实现图像帧和IMU数据的意义配对;另一方面,在图优的框架下,经常需要对历史状态进行更新,如果不使用预积分的话,每当一个状态发生变化时,就...
一个imu数据量作为测量值是存在一个高斯白噪声的,那么一段imu数据量积分到一起作为测量值,也是存在一个方差的。这个方差的倒数就是残差中的信息矩阵。 首先回顾一下预积分的递推公式: \begin{aligned}\alpha_{b_{i}b_{k+1}} &= \alpha_{b_{i}b_{k}} +\beta_{b_{i}b_{k}} * \delta{t} +...
4)关键帧选取:1、当前帧相对最近的关键帧的特征平均视差大于一个阈值就为关键帧(因为视差可以根据平移和旋转共同得到,而纯旋转则导致不能三角化成功,所以这一步需要IMU预积分进行补偿)2、当前帧跟踪到的特征点数量小于阈值视为关键帧; IMU传感器: 1)两帧k和...
VINSMono中的IMU预积分主要涉及两个方面：预积分残差模型构建和预积分残差及雅克比计算。1. 预积分残差模型构建 目标：在后端优化中，VINSMono旨在优化关键帧的位置、速度和旋转等参数。 问题：直接使用相邻视觉关键帧数据进行优化会导致每次IMU参数更新后需要重新积分，效率低下。 解决方案：VINSMono选择以IM...
VINSMono中IMU预积分残差、雅克比和协方差以及processIMU函数的解读：IMU预积分残差：定义：预积分残差是指通过预积分模型计算得到的PVQ与通过优化得到的PVQ之间的差值。作用：残差用于衡量预积分结果与优化结果之间的一致性，是优化过程中的重要指标。雅克比：定义：雅克比矩阵描述了预积分残差对状态量的敏感...
最近在读VINS-Mono的源码,IMU预积分部分的论文和代码不是很对应,自己根据代码和源码issues做了简单的的总结。 1 预积分的推导 __1.1 离散状态下预积分方程:__关于这部分的论文和代码中的推导,可以参考文献[[2]](#[2])中Appendx部分“A Runge-Kutta numerical integration methods”中的欧拉法和中值法...
本文是对VINS-Mono工程代码分析的第二讲:预积分处理。本讲将完整推导预积分中所有的公式,并找到对应工程实现代码加以说明。 代码地址:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono 论文地址:https://ieeexplore.ieee.org/document/8421746 论文翻译:https://www.bilibili.com/read/cv14123709 ...
Jacobin的作用是在求残差之前使用这个jacobin对预积分值进行更新,更新后再求残差。 4|0IMU残差 公式和细节代码在其他博客中都有介绍,这里只简要说明。 vins-mono中使用的是ceres::SizedCostFunction这个功能(是用ceres求残差的其中一种方法,不了解的话可以搜一搜): class IMUFactor : public ceres::SizedCostFunction...
白话解释：VINS-Mono中的IMU预积分（一）本文将深入探讨VINS-Mono中IMU预积分的实现，主要分为两个步骤：一是从编程角度理解预积分残差模型构建，二是解析预积分残差和雅克比计算的编码思路。我们的目标是掌握其理论与实践之间的联系，以便更好地掌握这一技术。1. 预积分残差模型构建在后端优化中，VINS-...
1当前帧相对最近的关键帧的特征平均视差大于一个阈值就为关键帧因为视差可以根据平移和旋转共同得到而纯旋转则导致不能三角化成功所以这一步需要imu预积分进行补偿2当前帧跟踪到的特征点数量小于阈值视为关键帧 VINS-mono论文解读:IMU预积分Marg边缘化 重磅干货,第一时间送达 VINS-mono 论文解读(IMU预积分+Marg边缘...