// 这里IMU项和camera项之间是有一个系数的,这个系数就是他们各自的协方差矩阵,IMU的协方差就是预积分的协方差(IMUFacotor::Evaluate,中添加IMU协方差,求解jacibian矩阵) // 而camera的测量残差则是一个固定的系数. for (int i = 0; i < frame_count; i++) { int j = i + 1; if (pre_integrati...
ω˜b=ωb+bg+ngãb=qbw(aw+gw)+ba+naω̃b=ωb+bg+ngãb=qbw(aw+gw)+ba+na IMU 预积分即:将一段时间内的 IMU 数据直接积分起来就能得到两时刻 i, j 之间关于 IMU 的测量约束,即 预积分量: 伪位移增量:αbibj=∫∫t∈[i,j](qbibtabt)δt2速度预计分量:βbibj=∫t∈[i,j](q...
所以,我们在流形上预积分IMU测量,并且传递协方差矩阵。 在两个时刻t-1和t之间,预积分产生相对位置\alpha^{t-1}_t、相对速度\beta^{t-1}_t和相对旋转\gamma^{t-1}_t。此外,预积分还传递相对位置、相对速度和相对旋转的协方差矩阵以及偏置的协方差矩阵。IMU残差能够被定义为: \begin{matrix} \mathbf{z}...
fastPredictIMU(t, linearAcceleration, angularVelocity);//仅通过IMU预测最新的P,V,acc_0,gyr_0pubLatestOdometry(latest_P, latest_Q, latest_V, t); mPropagate.unlock(); } } 其中:fastPredictIMU 使用上一时刻的姿态进行快速的imu预积分来预测最新P,V,Q的姿态 其中:latest_p,latest_q,latest_v,lates...
* 2、IMU系,积分计算两帧之间的旋转 * 3、根据旋转构建最小二乘问题,SVD求解外参旋转 * @param corres 前一帧与当前帧匹配点 * @param delta_q_imu 前一帧与当前帧IMU预积分得到的旋转 * @param calib_ric_result 在线标定IMU与Camera之间的外参(旋转) ...
fastPredictIMU使用上一时刻的姿态进行快速的imu预积分,这个信息根据processIMU的最新数据Ps[frame_count]、Rs[frame_count]、Vs[frame_count]、Bas[frame_count]、Bgs[frame_count]来进行预积分,从而保证信息能够正常发布。 // 使用上一时刻的姿态进行快速的imu预积分// 用来预测最新P,V,Q的姿态// -latest_p,...
之后求解陀螺仪的偏执,并对IMU预积分值进行重新传播 solveGyroscopeBias(all_image_frame,Bgs);// 对之前预积分得到的结果进行更新。// 预积分的好处查看就在于你得到新的Bgs,不需要又重新再积分一遍,可以通过Bgs对位姿,速度的一阶导数,进行线性近似,得到新的Bgs求解出MU的最终结果。for(int i=0;i<=WINDOW_SIZ...
processIMU():对IMU进行预积分 processIMage():对图像进行处理 pub VIO的各种话题,包括里程计信息,tf变换,相机姿态,点云信息,并且发布关键帧。 3.线程void sync_process() 在sync_process是对buf中数据进行处理 读入数据 如果图像buffer里面有数据的话,读入数据并且添加到estimator中 当判断为双目的时候,首先判断img...
fastPredictIMU使用上一时刻的姿态进行快速的imu预积分,这个信息根据processIMU的最新数据Ps[frame_count]、Rs[frame_count]、Vs[frame_count]、Bas[frame_count]、Bgs[frame_count]来进行预积分,从而保证信息能够正常发布。
fastPredictIMU使用上一时刻的姿态进行快速的imu预积分,这个信息根据processIMU的最新数据Ps[frame_count]、Rs[frame_count]、Vs[frame_count]、Bas[frame_count]、Bgs[frame_count]来进行预积分,从而保证信息能够正常发布。 // 使用上一时刻的姿态进行快速的imu预积分//...