// 参数依次是:损失函数(由VINS重写了)、鲁棒核函数、第i帧位姿、第j帧位姿、第i帧左目相机到IMU外参、第j帧右目相机到IMU外参、特征点逆深度、相机与IMU的时间差 problem.AddResidualBlock(f, loss_function, para_Pose[imu_i], para_Pose[imu_j], para_Ex_Pose[it_per_id.feature_per_frame[0].camer...
由于IMU以比其它传感器更高的频率获取数据,因此两帧之间通常存在多个IMU测量数据。所以,我们在流形上预积分IMU测量,并且传递协方差矩阵。 在两个时刻t-1和t之间,预积分产生相对位置\alpha^{t-1}_t、相对速度\beta^{t-1}_t和相对旋转\gamma^{t-1}_t。此外,预积分还传递相对位置、相对速度和相对旋转的协...
预积分递推如下,ii是时间[tk,tk+1][tk,tk+1]之间IMU测量时刻,起始时αbkbk,βbkbkαbkbk,βbkbk是00, γbkbkγbkbk是单位四元数,噪声na,nwna,nw未知设为0,预积分为估计值以^(⋅)(⋅)^表示。 ^αbki+1=^αbki+^βbkiδt+12R(^γbki)(^ai−bai)δt2^βbki+1=^βbki+R(^γbki)(^ai...
doublet = imu_msg->header.stamp.toSec();doubledx = imu_msg->linear_acceleration.x;doubledy = imu_msg->linear_acceleration.y;doubledz = imu_msg->linear_acceleration.z;doublerx = imu_msg->angular_velocity.x;doublery = imu_msg->angular_velocity.y;doublerz = imu_msg->angular_velocity.z...
https://github.com/smilefacehh/VINS-Fusion-DetailedNote // initial_ex_rotation.cpp /** * 在线标定外参旋转 * 利用两帧之间的Camera旋转和IMU积分旋转,构建最小二乘问题,SVD求解外参旋转 * 1、Camera系,两帧匹配点计算本质矩阵E,分解得到四个解,根据三角化成功点比例确定最终正确解R、t,...
1. 中值法计算预积分 处理IMU数据的函数。采用的是中值法计算预积分,对应的公式为 Vector3d un_acc_0 = delta_q * (_acc_0 - linearized_ba);//(4-1) Vector3d un_gyr = 0.5 * (_gyr_0 + _gyr_1) - linearized_bg;//(5) w result_delta_q = delta_q * Quaterniond(1, un_gyr(0) *...
VIO 中,如果在世界坐标系中对 IMU 进行积分,积分项中包含体坐标系相对于世界坐标系的瞬时旋转矩阵。然而,在优化位姿时,关键帧时刻体坐标系相对于世界坐标系的旋转矩阵会发生变化,那么需要对 IMU 重新进行积分。预积分就是为了避免这种重复积分。IMU 预积分将参考坐标系改为前一帧的体坐标系,从而积出了两帧之间的...
特别是rotation,非常敏感,标定差一些直接就跑飞了,而VINS就不会有这个问题,可能虽然整体误差有一些大,但是实时性和鲁棒性足够了,ORB-SLAM3的VI初始化很耗时间,同时在自己实际设备上的有效性一般,VINS的初始化简单明了,实测也不会跑飞,而且又有一个250HZ的IMU预积分线程,能够很好的保证实时性,因此工程应用无脑VINS...
白话解释：VINS-Mono中的IMU预积分（一）本文将深入探讨VINS-Mono中IMU预积分的实现，主要分为两个步骤：一是从编程角度理解预积分残差模型构建，二是解析预积分残差和雅克比计算的编码思路。我们的目标是掌握其理论与实践之间的联系，以便更好地掌握这一技术。1. 预积分残差模型构建在后端优化中，VINS-...
特别是rotation,非常敏感,标定差一些直接就跑飞了,而VINS就不会有这个问题,可能虽然整体误差有一些大,但是实时性和鲁棒性足够了,ORB-SLAM3的VI初始化很耗时间,同时在自己实际设备上的有效性一般,VINS的初始化简单明了,实测也不会跑飞,而且又有一个250HZ的IMU预积分线程,能够很好的保证实时性,因此工程应用无脑VINS...