其中,Δp是位置增量,vel_0是初始速度,acc_0是初始加速度,bias_acc是加速度计的零偏,Δt是时间间隔,C_0^T是初始姿态的转置矩阵。 2.速度预积分公式: Δv = acc_0 * Δt + C_0^T * ∫(acc - bias_acc)dt 其中,Δv是速度增量,acc_0是初始加速度,bias_acc是加速度计的零偏,Δt是时间间隔,C_...
近年来,惯性测量单元(IMU)预积分算法在机器人、无人机、自动驾驶等领域得到了广泛应用。作为一种先进的传感器融合技术,IMU预积分算法可以有效提高系统的定位和姿态估计精度,为各种智能设备提供精确的导航和控制信息。 一、简介:IMU预积分算法的背景和应用场景 IMU预积分算法起源于惯性导航系统(INS)的研究,其主要目的是...
IMU预积分是指通过对惯性测量单元(IMU)的数据进行积分计算,得到姿态、速度以及位置等信息,从而实现导航和定位的技术方法。在惯导导航中,预积分是一项重要的技术手段,能够缓解传感器噪声和积分漂移的影响,提高导航的精度和鲁棒性。 在IMU预积分中,主要有三个关键的步骤,包括状态的预测、协方差的预测和观测的更新。首先...
IMU预积分原理是指通过惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)的数据进行积分,得到姿态和位移信息的一种方法。IMU包含陀螺仪和加速度计,可以测量物体的角速度和加速度。通过对它们进行积分,我们可以获得物体的姿态和位置信息。 IMU数据的积分是一个重要的技术挑战,因为在实际应用中,IMU的测量数据存在很多噪声和误差...
惯性测量单元(IMU)是一种集成了加速度计和陀螺仪的传感器,用于测量物体的线性加速度和角速度。IMU常用于导航、姿态估计和运动控制等领域。然而,IMU测量结果存在一定的误差,尤其是长时间使用时,误差会逐渐累积。为了减小误差累积的影响,可以采用IMU预积分技术。本文将对IMU预积分误差传递进行推导和探讨。 一、IMU预积分...
IMU(Inertial Measurement Unit,惯性测量单元)是一种用于测量载体运动状态的传感器,广泛应用于飞行器、汽车、机器人等领域。然而,由于IMU自身的噪声和不确定性,需要对IMU数据进行预处理以提高测量精度。预积分就是其中一种重要的预处理方法。 2.重力向量在IMU预积分中的作用 在IMU预积分过程中,重力向量被用作一个重要...
惯性测量单元(IMU)是一种常用于测量物体运动状态的设备,其内部包含了加速度计和陀螺仪等传感器。IMU 在许多领域都有广泛应用,例如无人机、机器人和虚拟现实等。然而,IMU 在测量过程中会引入预积分误差,对测量结果产生影响。本文将详细推导 IMU 预积分误差。 【IMU 的概述】 惯性测量单元(IMU)是一种通过测量物体的...
C视觉残差 与传统的针孔相机模型不同,这里用的是单位半球体的相机观测残差。是一个鱼眼相机。 在相机的归一化平面上比较残差,再将视觉残差投影到单位球面的正切平面上。由于视觉残差的自由度是2,所以我们将残差向量投影到切平面上。 在第i帧第一次观测到第l个路标点,在第j帧中对该路标点进行观测的残差为: ...
代码里公式大概是这个。我正好对误差角度向量比较熟悉，δΦ的动力矩阵正好就是一个旋转矩阵加陀螺仪偏差...
C视觉残差 与传统的针孔相机模型不同,这里用的是单位半球体的相机观测残差。是一个鱼眼相机。 在相机的归一化平面上比较残差,再将视觉残差投影到单位球面的正切平面上。由于视觉残差的自由度是2,所以我们将残差向量投影到切平面上。 在第i帧第一次观测到第l个路标点,在第j帧中对该路标点进行观测的残差为: ...