这种形式化描述使得离散时间 IMU 预积分的简洁而优雅的描述成为可能,并且是第 IV-C 节中介绍的包含偏差的对称性的基础,最终提高了预积分的一致性并最小化了线性化误差 [4]。此外,闭式表达式允许在实际实现中进行快速计算,消除了对数值或近似解的需求。 设X∈Gal(3) 为伽利略群的一个元素,其矩阵形式表示为: ...
其中,Δp是位置增量,vel_0是初始速度,acc_0是初始加速度,bias_acc是加速度计的零偏,Δt是时间间隔,C_0^T是初始姿态的转置矩阵。 2.速度预积分公式: Δv = acc_0 * Δt + C_0^T * ∫(acc - bias_acc)dt 其中,Δv是速度增量,acc_0是初始加速度,bias_acc是加速度计的零偏,Δt是时间间隔,C_...
近年来,惯性测量单元(IMU)预积分算法在机器人、无人机、自动驾驶等领域得到了广泛应用。作为一种先进的传感器融合技术,IMU预积分算法可以有效提高系统的定位和姿态估计精度,为各种智能设备提供精确的导航和控制信息。 一、简介:IMU预积分算法的背景和应用场景 IMU预积分算法起源于惯性导航系统(INS)的研究,其主要目的是...
优化变量:IMU时刻下的p位置,v速度,Q旋转,两个偏置ba,bw C 视觉残差 与传统的针孔相机模型不同,这里用的是单位半球体的相机观测残差。是一个鱼眼相机。 在相机的归一化平面上比较残差,再将视觉残差投影到单位球面的正切平面上。由于视觉残差的自由度是2,所以我们将残差向量投影到切平面上。 在第i帧第一...
C视觉残差 与传统的针孔相机模型不同,这里用的是单位半球体的相机观测残差。是一个鱼眼相机。 在相机的归一化平面上比较残差,再将视觉残差投影到单位球面的正切平面上。由于视觉残差的自由度是2,所以我们将残差向量投影到切平面上。 在第i帧第一次观测到第l个路标点,在第j帧中对该路标点进行观测的残差为: ...
\begin{array}{c} 1 \\ \frac{1}{2}\delta \theta \end{array}\right] \otimes \left[\...
IMU预积分原理是指通过惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)的数据进行积分,得到姿态和位移信息的一种方法。IMU包含陀螺仪和加速度计,可以测量物体的角速度和加速度。通过对它们进行积分,我们可以获得物体的姿态和位置信息。 IMU数据的积分是一个重要的技术挑战,因为在实际应用中,IMU的测量数据存在很多噪声和误差...
IMU预积分是指通过对惯性测量单元（IMU）的数据进行积分计算，得到姿态、速度以及位置等信息，从而实现导航和定位的技术方法。在惯导导航中，预积分是一项重要的技术手段，能够缓解传感器噪声和积分漂移的影响，提高导航的精度和鲁棒性。在IMU预积分中，主要有三个关键的步骤，包括状态的预测、协方差的预测和观测的更新。
C视觉残差 与传统的针孔相机模型不同,这里用的是单位半球体的相机观测残差。是一个鱼眼相机。 在相机的归一化平面上比较残差,再将视觉残差投影到单位球面的正切平面上。由于视觉残差的自由度是2,所以我们将残差向量投影到切平面上。 在第i帧第一次观测到第l个路标点,在第j帧中对该路标点进行观测的残差为: ...
1.预积分误差传递雅克比有很多种形式，但核心原理类似ESKF模型。2.滤波方法、优化方法、机器人、组合导航...