参考文档:urdf/XML/link - ROS Wiki连杆属性:名称 name (必选参数):连杆的名称 连杆元素 <inertial> (可选:默认为零质量和零惯性):连杆的质量、重心位置及其相对于质心的惯性张量。 <origin> (可选:默认为identity):这个参数(平移、旋转)描述了连杆的质心坐标系C相对于连杆坐标系L的位置xyz和方向rpy。 xyz ...
进入urdf文件所属目录,调用:check_urdf urdf文件,如果不抛出异常,说明文件合法,否则非法。 示例,终端下进入功能包 cpp06_urdf 的 urdf/urdf 目录,执行如下命令: check_urdf demo05_exercise.urdf urdf 文件如无异常,将显示urdf中link的层级关系,如下图所示: 否则将会给出错误提示。 2.urdf_to_graphviz 结构查看...
5、新建URDF文件 ①创建目录catkin_ws/src/myrobot_project/myr obot_simulation/description/urdf,并在该目录下建立urdf_robot_base.urdf文件 touch urdf_robot_base.urdf ②添加URDF描述 底盘描述 左前驱动轮描述 6、检查URDF语法 执行检查命令前,安装URDF检查工具包: sudo apt-get install liburdfdom-tools 接着...
旋转角度和joint的位置,作为机器人右脚 在rviz中查看3D模型: 4. 打开 04-materials.urdf可以看到这里增加了机器人的左脚,同时改变了各个link的颜色 在rviz中... 在 /catkin_ws/src/urdf_tutorial-master/urdf中,我们可以看到很多urdf文件。 1. 打开01-myfirst.urdf可以看到,这里用visual字段来 ...
机器人3D模型或部分结构模型主要用于仿真机器人或者为了帮助开发者简化他们的常规工作,在ROS中通过URDF文件实现。 标准化机器人描述格式(Unified Robot Description Format , URDF)是一种用于描述机器人及其部分结构、关节、自由度等的XML格式文件。每次在ROS系统中看到3D机器人都会有URDF文件与之对应,例如PR2(Willow Gara...
1. 以UR3机器人为例, 先设计solidwork模型, 下载并安装sw_urdf_expoter 插件: 2. 下载机器人模型文件,加载进solidworks: 插入基准轴: 一共6个旋转轴: 设置好旋转轴后,接下来,导出URDF文件: 配置URDF: 将link加进来: 点击“Preview
首先需要有一个正式的urdf文件,urdf文件可以通过手写、三维建模软件导出和机器人厂家直接给出等方式获得,我这边用的是实验室柔性协作机器人的urdf文件,从厂家那边获得,文件内容如下图所示 urdf 接下来开始进行导入 在~/catkin_ws/src 目录下用catkin_create_pkg新建一个包,包名为testbot_descciption(可任意取名),依...
2.4 创建URDF模型 在urdf文件夹下,创建.urdf文件,保存。 第一步:使用圆柱体创建一个车体模型 第二步:使用圆柱体创建左侧车轮 第三步:使用圆柱体创建右侧车轮 第四步:使用球体创建前后支撑轮 第五步:创建传感器——摄像头camera、激光雷达laser、Kinect; 关于Kinect,在meshes文件夹下,创建创建纹理描述文件 2.5 检查...
URDF(Unified Robot Description Format)统一机器人描述格式,URDF使用XML格式描述机器人文件。 XML是被设计用来传输和存储数据的可扩展标记语言,注意语言本身是没有含义的,只是规定了其数据格式 比如说下面这段信息: <robot name="阿童木"> 具体的描述 <joint name="胳膊肘">具体的描述</joint> 具体的描述 </robot...