robot元素:整个URDF文件的根元素,用于定义机器人的名称和版本号。 link元素:用于描述机器人的各个部件,即连杆。每个link元素包含一个唯一的名称,以及与其他link之间的关系。此外,link元素还可以包含描述连杆几何形状、质量、惯性矩阵等属性的子元素。 joint元素:用于描述机器人的关节,即连杆之间的连接点。每个joint元素包...
URDF文件概述 URDF(Universal Robot Description Format):通用机器人描述格式,包含的内容有:连杆、关节,运动学和动力学参数、可视化模型、碰撞检测模型等。 父子关系树:连杆link1 --> 关节joint1 --> 连杆link2 --> 关节joint2 ··· 下一个连杆/关节的位置是相对上一个连杆/关节描述的,形成一个位姿关系链,...
创建一个URDF文件的最小要求是机器人的名称和一个连杆。如下所示的URDF文件示例,它表示了一个2自由度的平面连杆机构,外观使用简单的几何形状:方块和圆柱,这个示例文件中有3个连杆和2个关节: 简单的平面3连杆机构 可以看到URDF文件中有一些关键的元素:
urdf 文件由以下几个部分组成: 1.根节点(root): 根节点是 urdf 文件中的顶层节点,表示机器人的基座。所有其他节点(包括机器人组成部分和传感器)都连接到根节点。 2.机构(structure): 机构节点描述了机器人的物理结构,包括各个组成部分、连接关系以及材质属性。 3.传感器(sensor): 传感器节点描述了机器人上安装的...
Unified Robot Description Format,统一机器人描述格式,简称为URDF ROS中的urdf功能包包含一个URDF的C++解析器,URDF文件使用XML格式描述机器人模型解析<robot>介绍完整机器人模型的最顶层标签 和<joint>标签都必须包含在<robot>标签内 一个完整的机器人模型,由一系列和<joint>组成例子:<robot name...
一、URDF文件的结构 URDF文件由多个标签组成,每个标签代表不同的元素或属性。常见的标签包括robot、link、joint和sensor等。其中,robot标签是URDF文件的根元素,用于定义机器人的基本信息,如名称、版本等。link标签用于定义机器人的链接,即机器人的各个部件或环节。joint标签用于定义机器人的关节,即机器人各个链接之间的连...
<!-- 1.在参数服务器载入urdf文件(name是固定的,textfile是载入urdf文件) --> <!-- 2.设置GUI参数,显示关节控制插件 --> <!-- 3.运行joint_state_publisher节点,发布机器人的关节状态 --> <node name="joint_state_publisher_gui" pkg="joint_state_publisher_...
每个URDF文件由一个或多个根元素组成,包括robot元素、link元素和joint元素。robot元素是URDF文件中的顶层元素,表示整个机器人模型。它包含了机器人的名称、版本以及机器人包含的link和joint元素的列表。每个link元素描述了一个装配在机器人上的物理链接,包括链接名称、坐标系、可视化元素和碰撞检测元素。joint元素定义了机...
我们首先通过读取URDF文件来创建连接图(CG)，这与原始的URDF解析器类似，如图2所示。接下来，我们构建一...
从URDF 文件中获得动力学方程,需要进行以下几个步骤: (1)解析 URDF 文件:首先需要读取 URDF 文件,并解析出其中的机器人结构信息,包括各个关节、连杆、末端执行器等。 (2)构建运动学模型:根据解析出的结构信息,构建机器人的运动学模型,包括各个关节的旋转矩阵、逆运动学解等。 (3)计算动力学方程:根据运动学模型...