urdf转xml方法 将URDF模型转换为XML模型,需要按照以下步骤进行: 1. 将URDF模型中的.stl文件与该.urdf文件放到同一个目录下。 2. 利用mujoco自带工具进行格式转换。例如,转换命令可以写成:`cd ~/.mujoco/mujoco200/bin./compile /path/to/name.urdf /path/to/new_file.xml`。 3. 转换完成后,进行可视化。
在URDF中调整参数，如将"discardvisual"设为false，保留视觉效果，避免模型简化导致的视觉效果降低。利用MuJoCo界面，通过键盘数字键切换视觉和碰撞模型。检查URDF，使用Rviz工具查看其正确性，确保模型导出流程不受影响。输入模型转换指令，将URDF文件转换为XML文件。在XML文件中，对asset和worldbody标签添加背景...
检查URDF: check_urdf model.urdf 使用Rviz查看urdf是否正确(无法显示模型不影响后续导出): roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=/home/tinymal/mujoco/TinyStretch/urdf/TinyStretch.urdf 2 输入模型转换指令: 第一项是urdf路径,第二项是期望xml所在路径: ./compile /path/to/model.urdf /path/to/mod...