SRDF模型是对URDF模型的信息补充。英文全程为: Semantic Robot Description Format (语义机器人描述格式)。在URDF的基础上,添加了默认机械臂配置、碰撞检测矩阵信息、虚拟关节。 可以使用Tesseract Setup Assistant(Tesseract初始化助手)从URDF模型导出SRDF模型。 SRDF模型示例 在了解SRDF模型的细节之前, 先来看下一个完整...
cd ~/catkin_ws/catkin_make --source src/mbot_descriptionsource devel/setup.bashroslaunch mbot_description display_mbot_urdf.launch 使用xacro优化差速轮式机器人模型 1、原始的urdf语法比较简单,导致机器人模型文件比较冗长啰嗦,比如两个动力轮,两...
urdf是ROS用于描述机器人所有元素的模型文件,采用XML格式书写。 urdf:统一机器人描述格式; xacro:升级版的urdf,简化了urdf模型,用于复杂机器人的建模。xacro语法请参考: https://wiki.ros.org/xacrowiki.ros.org/xacro 使用前先下载软件包: $ sudo apt-get install ros-melodic-urdf $ sudo apt-get install...
1. 以UR3机器人为例, 先设计solidwork模型, 下载并安装sw_urdf_expoter 插件: 2. 下载机器人模型文件,加载进solidworks: 插入基准轴: 一共6个旋转轴: 设置好旋转轴后,接下来,导出URDF文件: 配置URDF: 将link加进来: 点击“Preview and Export”进行自动计算旋转轴与坐标系之间的关系,生成模型文件: 确认joint信...
(1)拆分成子装配体:我们一般得到的sw模型零件关系一般会比较杂乱,这对后面构建urdf造成极大不便,所以需要将整个机器人模型的大装配体分成相应的子装配体(或零件),比如类似宇树A1结构的四足机器人则分为13个子装配体,身体1个,腿部3个(×4),若导出其他种类机器人则按需拆分。如图。
在掌握了从Solidworks导出URDF模型的基础知识后，我们进一步深入探讨了URDF文件中的物理参数。特别地，我们对与物理属性相关的参数进行了详细研究，并从网上搜集了相关资料，得出了一些重要结论。▍ 小车模型展示 我们首先呈现了一个简易小车模型，该模型由一个底盘和四个轮子组成，底盘通过四个车轴与轮子相连。底盘和车轮...
程序启动后,会在rviz中显示出车型的URDF模型文件,另外还会有个GUI调试工具窗,通过滑动进度条,可以让模型文件动起来。 2、程序代码参考路径 以X3车型为例,进入docker容器后,该功能源码的位置位于, /root/yahboomcar_ros2_ws/yahboomcar_ws/src/yahboomcar_description/launch/display_X3.launch.py其中...
然后创建一个urdf模型 1<?xml version="1.0"?>2<robot name="pan_tilt">3456<visual>7<geometry>8<cylinder length="0.01"radius="0.2"/>9</geometry>10<origin rpy="0 0 0"xyz="0 0 0"/>11<material name="yellow">12<color rgba="1 1 0 1"/>13</material>14</visual>1516<collision>17<...
check_urdf jubot_base.urdf 在urdf文件夹下打开终端,图形化显示URDF模型 urdf_to_graphiz jubot_base.urdf 此时会生成两个文件,打开pdf文件 五、RVIZ可视化 启动launch文件 roslaunch jubot_demo display_jubot_base_urdf.launch 启动rviz rviz 以上圆形步...
urdf模型的建立方法 明确的关节类型,如旋转关节或滑动关节。定义连杆的几何形状和尺寸。为连杆指定材质属性。精确设定关节的运动范围。注意坐标系的定义和转换。清晰描述连杆之间的连接关系。确定关节的驱动方式。给每个部件添加合适的标签和名称。 考虑模型的物理特性,如质量和惯性。运用标准的单位进行参数设定。利用 3D ...