urdf模型的建立方法 明确的关节类型,如旋转关节或滑动关节。定义连杆的几何形状和尺寸。为连杆指定材质属性。精确设定关节的运动范围。注意坐标系的定义和转换。清晰描述连杆之间的连接关系。确定关节的驱动方式。给每个部件添加合适的标签和名称。 考虑模型的物理特性,如质量和惯性。运用标准的单位进行参数设定。利用 3D ...