下载数据集:从官方网站(vision.in.tum.de/data/d - dataset)下载 TUM RGB - D 数据集。下载后是一系列包含 RGB 图像、深度图像和相机位姿信息等文件的文件夹。 使用示例: 以下示例读取 TUM RGB - D 数据集中的 RGB 图像和深度图像,并简单显示它们。假设数据集解压后的文件夹名为TUM_RGBD,并且位于当前工作...
这是一个很有名的RGB-D数据集,这个数据集是TUM的Computer Vision Lab公布的。之前大家看到一些博客上使用这个数据集,但是主要是针对纹理丰富的办公室场景,除此之外,这个数据集还有包含很多其他的场景。 数据集的下载地址是:vision.in.tum.de/data/d 他们帧数大小不同,运动有快有慢,有手持的相机。同时,数据集还有...
https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download 在线测评工具: https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/online_evaluation 2. 动态数据集 研究动态SALM时用的是TUM的Dynamic Objects数据集(9个)以及Validation Files对应的部分,如下...
而针对非刚体人类的方法则仅重建稀疏的关节或粗糙的网格。为了克服上述限制,我们提出了一种在动态环境中既逼真又具备几何感知能力的RGBD SLAM方法,命名为PG-SLAM。我们的方法由三个主要模块组成,以1)重建包括非刚体人类和刚体物品在内的动态前景,2)对静态背景进行建图,以及3)定位移动相机。所有这些模块都是通过对最...
TUM RGB-D SLAM数据集是德国慕尼黑工业大学机器视觉组录制的一组RGB-D数据集和真值数据(ground-truth), 用于评价视觉里程计(Visual Odometry, VO)和视觉SLAM系统。针对不同的场景和应用目的,该数据集被分成了若干个种类,下面的表格中罗列了其中的测试(Testing and Debugging)、 手持SLAM(Handheld SLAM)、机器人SLAM...
Source: https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset Homepage Benchmarks Edit No benchmarks yet. Start a new benchmark or link an existing one. PapersPaperCodeResultsDateStars ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras 20 Oct 2016 9,624 DR...
一、RGBD_Benchmark工具下载链接:Download here 下载链接下有如下python脚本,可供使用 1. add_pointclouds_to_bagfile.py 2. associate.py 3. evaluate_ate.py 4. evaluate_rpe.py 5. generate_pointcloud.py 6. generate_registered_pointcloud.py
TUMRGBD数据集工具及使用 TUM RGB-D数据集提供了两个主要的数据集,TUM RGB-D数据集和TUM RGB-D数据集-fr1xyz。其中,TUM RGB-D数据集包含22个中等大小的房间环境,涵盖了多种日常生活场景。TUM RGB-D数据集-fr1xyz包含17个小规模的房间环境,用于测试和评估算法。 2.数据集结构: - dataset/ - associations....
1.用法 1)将evoCapsulation.sh置于RGBD数据集所在的文件夹 2)运行以下命令 2 shell文件...TUM数据集更换rgb和depth图片的名称 TUM数据集的图片名称都是以时间戳为名的。我想把它都修改为0000,0001,0002,这样类似顺序的名称。因此写了下面这个小程序,这里提供给大家,如果对您有帮助的话可以随手给我点个赞,谢谢...
git clone https://github.com/HTLife/png_to_klg 2、将png_to_klg目录下的associate.py文件复制到TUM数据集目录下,在此目录下运行: ./associate.py depth.txt rgb.txt > associations.txt 3、进入png_to_klg目录下运行:(../../freiburg2/rgbd_dataset_freiburg2_rpy为数据集目录,../../freiburg2/rpy...