2. 为需要旋转的部分设置一个旋转轴,例如下图中机器人的四个轮子和前面的挡板应该是要转动的,所以在其各自旋转轴中设置旋转轴。 二、 插件安装 solidworks_urdf_exportergithub.com/ros/solidworks_urdf_exporter/releases 下载其中exe文件安装即可 三、 solidwoks中导出urdf 在工具->Tools->Export as URDF中打开...
SolidWorks 到 URDF 导出器是一个 SolidWorks 插件,可以方便地将 SW 零件和装配体导出到 URDF 文件中。导出器将创建一个类似 ROS 的包,其中包含网格、纹理和机器人(urdf 文件)的目录。对于单个 SolidWorks 零件,零件导出器将提取材料属性并在 URDF 中创建单个链接。对于程序集,导出器将构建链接并基于 SW 程序集层...
2. 本文用到的xacro基本参数(基本是urdf的) 本文是从solidworks直接导出urdf然后直接转成xacro的,我感觉跟纯粹的xacro的语法应该不太一样,但是也能用?我只写一点基础的,我看得懂的。URDF 文件是一个标准的 XML 文件,在 ROS 中预定义了一系列的标签用于描述机器人模型,虽然机器人模型可能较为复杂,但是 ROS 的 ...
准备 步骤目录 准备solidworks 2017已经安装好SW2URDF插件。点一下上面的小齿轮>>插件>>勾选最下面的SW2URDF。步骤画好模型>>点击工具>>最下面找到 file,鼠标放在上面>>点击后面出现的 Export as URDF>>出现设置一些参数的界面，设置好参数点击finish，保存就好了。大家都在看: cad图纸中...
经过前面两篇已经成功导出ROS的urdf包。开启关节控制器（joint_state_publisher_gui）需要修改一下display....
导出单个零件到URDF文件 在Solidworks中定义好零件的材质等参数后,在工具→File→Export as URDF中打开导出对话框: 可以打开“工具→评估→质量属性”对话框查看零件质量属性,URDF导出界面中的质量属性参数与Solidworks中的一致,当然也可以在导出时进行手动修改。还可以在Texture栏选择材质贴图文件(You can add a texture...
ROS中通过RVIZ可视化机器人导航情况,其中,URDF(Unified Robot Description Format)是统一的机器人描述文件,此类文件通过HTML格式定义机器人模型(Robot Model)的相关信息,如:连杆、关节名称,运动学参数、动力学参数、可视化模型、碰撞检测模型等。 例如下面的URDF文件定义了机器人头部关节: ...
SolidWorks 到 URDF 导出器是一个 SolidWorks 插件,可以方便地将 SW 零件和装配体导出到 URDF 文件中。导出器将创建一个类似 ROS 的包,其中包含网格、纹理和机器人(urdf 文件)的目录。对于单个 SolidWorks 零件,零件导出器将提取材料属性并在 URDF 中创建单个链接。对于程序集,导出器将构建链接并基于 SW 程序集层...
- 插件:solidworks_urdf_exporter 1.6.0版本 安装软件等相关步骤,就不过多展开!另外本人对于Solidworks是小白,该插件对于各版本的支持都做的挺好的,所以不要动不动就怀疑插件有BUG,很多情况都是自己的模型过于复杂导致的问题。 2. 导出流程 2.1. 心酸历程 ...
注意:文件名,用户名,坐标系,坐标轴尽量用英文,导出urdf文件用小写英文,后边.sld什么的要删掉。 导入rviz一些问题:1.忘编译,忘环境source 2.老版本插件自带一些bug(古月居视频中提到,V1.5版本貌似已经改了) 3.roslaunch问题: ERROR: cannot launch node of type [robot_state_publisher/state_publisher]:解决方法...