SLAM 是通过传感器获取环境信息然后进行定位和建图。在ROS 2中,提供了很多的 SLAM 功能包,比如 slam_toolbox,cartographer_ros 和 rtabmap_slam 等。针对二维场景,其中 slam_toolbox 开箱即用,上手较为简单,就用它类来构建我们的第一张地图。 一、安装slam-toolbox ...
用RVIZ2可视化图像 打开RViz,修改 Fixed Frame 为 map,接着通过 Add/By Topic 添加 /map 话题,也可以添加 TF 和 RobotModel 等你感兴趣的话题进行显示,最终配置及效果如下图所示。 遥控机器人建图(记得减速哦) ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard 1. 房间已经探索了差不多后,接着我们来...
NeZha_MiniROS机器人,一款小巧轻便的 ROS 开发平台,非常适合桌面级开发,包含丰富的功能、使用手册和教程等,适合入门学习 ROS 的开发者人群以及实验室方案建设,可在有限空间内实现复杂的场景搭建,模拟真实环境达到教学/学习目的。他集成了建图导航功能、自主避障、实时
1. 启动slam_toolbox算法建图节点 $ ros2 launch ailibot2_slam slam_toolbox.launch.py use_rviz:=true 1. 启动键盘控制节点,移动建图 $ ros2 launch ailibot2_teleop keyboard.launch.py 1. 保存地图 # 根目录下新建一个map文件夹,如果根目录下有map文件夹,请忽略该步骤 $ mkdir ~/map # 启动保存地...
7.2 使用slam_toolbox完成建图书名: ROS 2机器人开发:从入门到实践 作者名: 桑欣 本章字数: 93字 更新时间: 2024-10-14 16:12:32首页 书籍详情 目录 听书 自动阅读00:04:58 摸鱼模式 加入书架 字号 背景 手机阅读 举报 上QQ阅读APP看后续精彩内容 下载QQ阅读APP,本书新人免费读10天 设备和账号都...
启动键盘控制, 移动小车继续建图 ros2 launch walking_teleop keyboard.launch.py 完成的效果图: 新开终端,保存地图: ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map/slam_toolbox --ros-args -p save_map_timeout:=10000.00 或 ros2 launch walking_slam save_map.launch.py map:=${HOME}/map/sl...
介绍如何让turbot4-arm进行slam_toolbox建图和导航 步骤 新开终端,启动仿真导航 #加载仿真环境 . /usr/share/gazebo/setup.bash #启动仿真 ros2 launch interbotix_xslocobot_sim xslocobot_gz_classic_nav.launch.py robot_model:=locobot_wx200 verbose:=true use_lidar:=true gazebo效果图 新开终端,启...
在使用激光雷达进行slam见图时遇到 小车实际移动方向和地图上显示的方向相反,经检查调试发现是因为激光雷达的坐标和小车的坐标不一致造成的,此时激光雷达的坐标和小车的坐标绕X轴旋转了180度。 slam toolbox建的图上小车和实际移动方向相反,不能修正;但gamapping却是可以自动修正的。
操作步骤 启动模型 $ ros2 launch turbot4_arm_bringup robot.launch.py 启动slam_toolbox,同步建图 $ ros2 launch turbot4_arm_slam slam_toolbox_sync.launch.py 启动键盘控制, 移动小车继续建图 $ ros2 launch turbot4_arm_teleop keyboard.launch.py ...
而SLAM Toolbox是一个用于实现SLAM算法的工具包,提供了一系列用于定位和建图的算法和工具。 SLAM Toolbox的主要功能包括: 1. 传感器数据处理,SLAM Toolbox可以处理来自各种传感器的数据,如激光雷达、摄像头、惯性测量单元(IMU)等。它提供了数据输入和预处理的接口,以便将传感器数据转换为算法可用的格式。 2. 定位...